河南科技学院2009 届本科毕业论文（设计）轻型平动工业机械手的设计学生姓名： 高自永所在院系： 机电学院所学专业： 机电技术教育导师姓名： 牛爱青完成时间：2009 年 5 月 20 日摘 要本文将设计一部三自由度的工业机械手，可以实现机械手的上下移动，平面伸缩移动以及回转运动。用于给设备运送物料。介绍机械手的作用，机械手的组成和分类，说明了自由度和机械手整体座标的形式。分析搬运机械手的设计理论与方法。全面分析搬运机械手的手部、手臂以及机身等主要部件的结构设计，本文将分析计算机械手的手部，臂部，机身的结构，然后选择合适的传动方式、驱动方式，搭建机械手的结构平台。关键词：机械手，液压传动，液压缸 The design of light stable motion transports manipulator AbstractIn this paper I will design an industrial robot with three DOFs, which is used to carry material for a punch. The paper introduces the function,composing and classification of the manipulator,tells out the free-degree and the form of coordinate. This article system elaboration industry manipulator's design theory and method. The comprehensive exhaustive discussion has transported manipulator's hand, the wrist, the arm ，the fuselage and so on ,which the major structural design computation. then choose proper drive method and transmission method, building the mechanical structure of the robot.KEY WORDS: manipulator， hydraulic power transmission，Hydraulic cylinder目 录1 绪论……………………………………………………………………… 1 1.1 机械手的简史…………………………………………………… 1 1.2 机械手的分类…………………………………………………… 1 1.3 机械手的组成…………………………………………………… 1 1.3.1 执行机构…………………………………………………… 2 1.3.2 驱动机构…………………………………………………… 2 1.3.3 控制系统…………………………………………………… 32 机械手的总体设计方案………………………………………………… 3 2.1 数据参考…………………………………………………………… 3 2...
