目 录摘要....................................................................................................................................1第一章 机械手设计任务书...........................................................11.1毕业设计目的.......................................................................................................................11.2本课题的内容和要求..........................................................................................................2第二章 抓取机构设计..........................................................................42.1手部设计计算.......................................................................................................................42.2腕部设计计算.......................................................................................................................72.3臂伸缩机构设计...................................................................................................................8第三章 液压系统原理设计及草图...................................113.1手部抓取缸...........................................................................................................................113.2腕部摆动液压回路..............................................................................................................123.3小臂伸缩缸液压回路..........................................................................................................133.4总体系统图...........................................................................................................................14第四章 机身机座的结构设计...............................................154.1电机的选择...........................................................................................................................164.2减速器的选择.......................................................................................................................174.3螺柱的设计与校核.........................................
