二、ABB工业机器人简介•1974年发明世界第一台全电机驱动机器人；2001年成为全球首家机器人销量突破10万台的制造商；2007年底全球机器人销量达到16万台；3%的收入投入研发。1994年在上海成立上海ABB工程有限公司。1、ABB工业机器人的特点：•（1）速度快。QuickMoveTM动态自优化运动控制技术令各轴总是以最大加速度运动，生产节拍比一般机器人快25%。运动控制功能好。加速度不随载荷和臂长而变化。•（2）机械结构合理。平均无故障运行时间大于8万小时，模块化结构，紧凑合理，维护维修方便，电机功率小，能耗比一般机器人低30%。•（3）安全保护性能好。具有基于LoadIdentification技术的智能防碰撞功能，碰撞时将碰撞力降低到30%，机器人自动延路径回缩，释放压力，对工具和周边设备的破坏降到最小，意外碰撞后可快速回复，碰撞检测灵敏度可以调整。•（4）全彩色触摸屏示教器，三方向操作摇杆•（5）控制软件系统先进。•1）控制柜附带USB接口及网线接口，程序文件可自由存储、加载。•2）机器人程序为文本格式，方便在电脑上编辑。•3）轨迹转角处运动速度恒定。•4）控制系统屏蔽性能优异，不受高频信号干扰。•5）随机附带RobotStudio软件，可进行3D运行模拟及联机功能（复制文件、编写程序、设置系统、观察I/O状态、备份及恢复系统等多种操作）。•6）与外部设备连接支持DeviceNet、ProfiBus、InterBus等多种通用工业总线接口。也可通过标准输入输出接口实现与各种品牌焊接电源、切割电源、PLC等的通讯。•7）可自由设定起弧、加热、焊接、收弧段的电流、电压、速度、摆动等参数。可自行设置实现双丝焊接的参数控制。•8）提供摆焊设置功能，自由设定摆幅、频率、摆高、摆动角度等参数，可实现偏心摆动等各种复杂摆动轨迹。•9）配合SmarTAC及AWC功能可实现对复杂焊缝的初始定位，及焊接过程中的路径自动修正。2、ABB工业机器人常用型号•（1）IRB1410•IRB1410在弧焊、物料搬运和过程应用领域历经考验，自1992年以来的全球安装数量已超过14000台。IRB1410性能卓越、经济效益显著，资金回收周期短。可靠性IRB1410以其坚固可靠的结构而著称，而由此带来的其他优势是噪音水平低、例行维护间隔时间长、使用寿命长。准确性卓越的控制水平和循径精度(+0.05mm)确保了出色的工作质量。•该机器人工作范围大、到达距离长(最长1.44m)。承重能力为5kg，上臂可承受18kg的附加载荷。这在同类机器人中绝无仅有。•快速配备快速精确的IRC5控制器有效缩短了工作周期。•1）主要技术参数•①到达距离1.44m•②重复定位精度0.05mm•③6轴承重5Kg•④1轴工作范围±170°•⑤1轴负载19Kg(如送丝盘…)•⑥3轴负载18Kg(如送丝机…)•重量225Kg•2）选型注意•①无法倒挂使用•②不能同时与一个以上外部轴协调•3）主要应用于弧焊、上胶、注塑、包装、机械管理、物料搬运。•（2）IRB1600•IRB1600是一种通用的高性能机器人，共有4种版本。由于有效载荷较大，IRB1600机器人在市场上所有同级别机器人中结构最牢固、动力最强劲。除此之外，IRB1600机器人还非常适合在许多应用领域执行灵活性强且极具成本效益的操作任务。•可靠性强——正常运行时间长该机器人集成熟技术和经严格测试的创新技术于一身，具有平均故障间隔时间（MTBF）长、维护要求低、维护时间短等多项优点。•速度快——工作循环时间短同类机器人中操作速度最快。•精度高——零件生产质量稳定具有极高的重复定位精度±0.05mm和轨迹精度。•功率大——适用范围广有效载荷选项为5kg或7kg（“无手腕”时可达10kg）。坚固耐用——适合恶劣生产环境IP67防护等级，可蒸汽清洗，有“铸造专家型”备选。•通用性佳——柔性化集成和生产采用后弯式设计，提供多种安装选项（墙面安装、地面安装、倒置安装或倾斜安装）。•1）主要技术参数•①到达距离1.2m或1.45m•②重复定位精度0.05mm•③6轴承重5Kg或7Kg•④1轴工作范围±180°•⑤重量250Kg•2）选型注意•①可倒置、壁挂、倾斜安装。•②壁挂安装时1轴动作范围只有±20°。•③后仰及下探工作范围大。•④有铸造版、清洗版。•3）主要应用于弧焊、装配、模铸、注塑、包装、机械管理、物料...
