1 第1 章 绪论 重点掌握： 1 、工业机器人的定义（国标）
2 、工业机器人的分类
3 、工业机器人的坐标系、自由度和工作空间
第2 章 机器人系统及设计方法 重点掌握： 1 、机器人的系统组成
2 、手部的作用和分类
3 、机械夹持式手和吸附式手
4 、手腕的作用及其三个自由度
5 、柔顺手腕的作用及装配误差及消除方法
6 、手臂的作用
7 、操作机的机构简图
8 、机器人系统设计的基本原则
9 、机器人系统设计的三个阶段
第3 章 机器人运动学 重点掌握： 一、坐标变换 1 、齐次变换矩阵的意义； 2 、单步变换的齐次变换矩阵； 3 、多步变换的齐次变换矩阵； 4 、齐次变换的逆变换
二、运动学方程的建立 1 、建立坐标系； 2 、确定参数； 3 、相邻杆件的位姿矩阵； 4 、建立运动学方程
5 、运动学方程的正解和逆解
第4 章 机器人动力学 重点掌握： 1 、关节承受的力和力矩与关节驱动力（矩）的关系
2 、动力学模型及其各项含义
3 、牛顿方程、欧拉方程
4 、正向递推步骤及其计算公式
5 、反向递推步骤及其计算公式
6 、递推的初始条件
第5 章 机器人控制系统 重点掌握： 1 、控制系统的两大功能
2 、控制系统的组成及其各个部分的作用
3 、示教再现控制过程及示教与记忆的相关知识
4 、运动控制的两个步骤
5 、轨迹规划及其实现方法： 2 （1）轨迹规划的概念 （2）PTP 下的轨迹规划步骤 （3）CP 下的轨迹规划步骤 6、关节伺服驱动控制方法
一、请写出下列变换的齐次变换矩阵： ⒈坐标系{j}与{i}沿矢量 平移的齐次变换矩阵； ⒉坐标系{j}与{i}绕 x 轴旋转 的齐次变换矩阵； ⒊坐标系{j}与{i}绕 z 轴旋转 的齐次变换矩阵； ⒋坐标系{j}与{i}先沿矢量 平移，再绕 x 轴旋转 的齐
