1 工业机器人 第 1节 工业机器人简介 工业机器人一般指的是在工厂车间环境中，配合自动化生产的需要，代替人来完成材料的搬运、加工、装配等操作的一种机器人
能代替人完成搬运、加工、装配功能的工作可以是各种专用的自动机器，但是使用机器人则是为了利用它的柔性自动化功能，以达到最高的技术经济效益
有关工业机器人的定义有许多不同说法，从中可以对工业机器人的主功能有更深入的了解
1）美国机器协会（RIA）：机器人是“一种用于移动各种材料﹑零件、工具或专用装置的，通过程序动作来执行各种任务，并具有编程能力的多功能操作机（manipulator）”
2）日本工业机器人协会：工业机器人是“一种装备有记忆装置和末端执行装置的、能够完成各种移动来代替人类劳动的通用机器”
它又分以下两种情况来定义： ①工业机器人是“一种能够执行与人的上肢类似动作的多功能机器”
②智能机器人是“一种具有感觉和识别能力，并能够控制自身行为的机器”
3）国际标准化组织（ISO）：“机器人是一种自动的、位置可控的、具有编程能力的多功能操作机，这种操作机具有几个轴，能够借助可编程操作来处理各种材料、零件、工具和专用装置，以执行各种任务”
4）国际机器人联合会（IFR）：“工业机器人（manipu lating indu strial robot）2 是一种自动控制的，可重复编程的（至少具有三个可重复编程轴）、具有多种用途的操作机”（ISO 8373）
以上定义的工业机器人实际上均指操作型工业机器人
为了达到其功能要求，工业机器人的功能组成中应该有以下部分： 1 ）为了完成作业要求，工业机器人应该具有操作末端执行器的能力，并能正确控制其空间位置、工作姿态及运动程序和轨迹
2）能理解和接受操作指令，并把这种信息化了的指令记忆、存储，并通过其操作臂各关节的相应运动复现出来
3）能和末端执行器（如夹持器或其他操
