机电液综合课程设计 ——简易机械手的设计 学校： 学院：机械与动力工程学院 班级：机制 09-1 班 指导教师: 组员： 组长： 目 录 第1 章 绪论……………… ……………………………………… ……1 1 .1 机械手概述……………………………… ……………………… ……1 1 .2 机械手的设计目的………… ………………………… …………… … 4 1 .3 机械手的设计内容………… …………… …………………… … ……5 1 .4 机械手的分类及其在生产中的应用… ……… … ……………………… 6 1 .5 机械手的应用意义…………… …… … ……………………… ………9 1 .6 机械手的技术发展方向… ……………… … …………………… …1 0 第2 章 设计方案的论证………………………………………………1 1 2 .1 机械手的总体设计…………………………………………………1 1 2 .2 机械手腰座结构的设计………………………………………………1 2 2 .3 机械手手臂结构的设计………………………………………………1 2 2 .4 工业机器人腕部的结构………………………………………………1 4 2 .5 机械手末端执行器（手爪）的结构设计………………………………1 5 2 .6 机械手的机械传动机构的设计………………………………… ………1 7 2 .7 机械手驱动系统的设计………………………………………………1 8 第3 章 理论分析和设计计算…………………………………………26 3.1 液压传动系统设计计算………………………………………………26 3.2 电机选型有关参数计算………………………………………………………35 第4 章 控制系统的设计……………………………………………3 8 4 .1 单片机控制系统选择…… …………………………………………3 8 4 .2 单片机控制程序………………………………………………………3 9 4 .3 机械手的工艺流程…………… ……………… ………………………4 1 第5 章 机械手总成及零件图…………………………………………4 2 总结……………………………………… ………… …………………4 4 参考文献………………………………………… ………… …………4 5 第1 章 绪论 1.1 机械手的概述 机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物...
