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FANUC机器人培训资料第一页，共第一页，共101101页。页。课程目的课程目的完成本课程后，学员将了解：完成本课程后，学员将了解：认识认识FANUCFANUC机器人机器人安全安全编程编程执行程序执行程序程序结构程序结构FRAMESFRAMES的设置的设置宏宏MACROMACRO文件的输入文件的输入//输出输出MasteringMastering基本保养基本保养第二页，共第二页，共101101页。页。课时安排课时安排上午：上午：09:00-10:00Fanuc09:00-10:00Fanuc机器人概述机器人概述10:00-10:1010:00-10:10课间休息课间休息10:10-11:00Fanuc10:10-11:00Fanuc机器人的安全和基础编程机器人的安全和基础编程1111::0000--1111::1100课课间间休休息息1111::1100--1122::0000FFaannuucc机器人机器人的程序运行和程序结构的程序运行和程序结构下下午午：：13:00-14:0013:00-14:00FFaannuucc机器人的机器人的FramesFrames的的设设置置，，宏宏MarcoMarco14:00-14:1014:00-14:10课课间间休休息息14:10-15:00Fanuc14:10-15:00Fanuc机器人的文件输入机器人的文件输入//输输出出和和MasteringMastering15:00-15:1015:00-15:10课间休息课间休息15:10-16:00Fanuc15:10-16:00Fanuc机机器器人人的的基基本本保保养养，，Q&AQ&A第三页，共第三页，共101101页。页。课堂规范课堂规范第四页，共第四页，共101101页。页。课程内容课程内容认识认识FanucFanuc机器人机器人一一..机器人的构成机器人的构成机器人的构成包括机器人本体和控制柜。机器人的构成包括机器人本体和控制柜。图图11第五页，共第五页，共101101页。页。机机器器人人本本体体是是由由伺伺服服电电机机驱驱动动的的机机械械机机构构，，一一般般情情况况下下有有66个关节轴个关节轴（（JJ11，，JJ22，，JJ33,,JJ44,,JJ55,,JJ66））组组成成。。图图22第六页，共第六页，共101101页。页。机器人控制柜主要由机器人控制柜主要由MainBoard(MainBoard(主板主板))，，E-StopUnitE-StopUnit（紧急停止单元）（紧急停止单元），，PowerSupplyUnitPowerSupplyUnit（电源供给单（电源供给单元），元），TTeeaacchhPPeennddaanntt((示教示教器器))，，ServoAmplifier(ServoAmplifier(伺服放大器伺服放大器))，，OperatorPanelOperatorPanel（操作面（操作面板），板），FFaannssUUnniitt（风扇单（风扇单元），元），CCiirrccuuiittBBrreeaakkeerr（断路器）组成。（断路器）组成。第七页，共第七页，共101101页。页。RobotControllerRobotControllerCCaabbiinneett第八页，共第八页，共101101页。页。RobotControllerCabinetInteriorRobotControllerCabinetInterior（（FFrroonntt））图图33第九页，共第九页，共101101页。页。第十页，共第十页，共101101页。页。二二..示教器（示教器（TeachPendantTeachPendant））1.1.示教器的作用示教器的作用::11））点点动动机机器器人人22）编写机器人的程序）编写机器人的程序33））试运行程序试运行程序44））生生产产运运行行55））查阅机器人的状态（查阅机器人的状态（I/OI/O设置，位置，焊接参数）设置，位置，焊接参数）22..了解示教器上面的按键（下图）了解示教器上面的按键（下图）第十一页，共第十一页，共101101页。页。第十二页，共第十二页，共101101页。页。第十三页，共第十三页，共101101页。页。33..示教器上的开关（下图示教器上的开关（下图44））第十四页，共第十四页，共101101页。页。44..示教器上的指示灯（下图）示教器上的指示灯（下图）第十五页，共第十五页，共101101页。页。第十六页，共第十六页，共101101页。页。5.TP5.TP的显示屏（见图的显示屏（见图55））a)a)液晶屏（液晶屏（16*4016*40））b)b)显示各种显示各种ToolTool的菜单（有所不同）的菜单（有所不同）c)c)Quick/FullQuick/Full菜菜单单（（通通过过TTPP上的上的FCTNFCTN键选择）键选择）第十七页，共第十七页，共101101页。页。6.6.屏幕菜单和功能菜单屏幕菜单和功能菜单11））屏屏幕幕菜菜单单（（MMeennuu按键）按键）图图66第十八页，共第十八页，共101101页。页。第十九页，共第十九页，共101101页。页。22）功...