USV 与AUV 国内外发展情况 一、USV 国内发展情况 1.1 上海海事大学“海腾01” 上海海事大学日前对外发布最新科研成果，由该校科学研究院航运技术与控制工程交通行业重点实验室无人水面艇课题组开发研制的“‘海腾01’号智能高速无人水面艇”成功落水。 作为国际研究热点，“海腾01”号瞄准世界最先进无人水面艇技术，开发具有全天候、高海况下自主航行，实时进行水面监视监测、水下测量勘探功能,多操控模式、大载荷特点的高速无人水面艇。“海腾01”号可在海事巡航、航道测量、水文监测、水面防污染监测、进出港与过境船舶监测监视、水上消防、水上溢油控制与回收、海上搜寻救助、沉船勘探打捞、水上反恐、专属经济区守护与活动取证、海洋资源调查与取样等领域无人作业。 该项目获得2010 年中央财政支 持 地 方 高校发展专项资金 支 持 ，并 在国内首 次 实现 海上溢油处 理 水面机 器 人技术及 其 装 备 的试 验性 应 用 。 据 介 绍 ，“海腾01”号智能高速无人水面艇长 10.5 米 ，宽 3.6 米 ，满 载排 水量 8.5 吨 ，吃 水0.8 米 。使 用 喷 水推 进，最大航速 40 节 ，巡航速度 30 节 。由艇体 、推 进系 统 、能源系统 、导 航系 统 、通讯 系 统 、控制系 统 和 任 务 系 统 等组成。具有全自航模式、半 自航模式和 全遥 控模式三 种 工作模式。配 备 有毫 米 波 雷 达 、激 光 雷 达 、前视声 纳 、立 体 视觉 和 360 度 监控摄 像 机 等监测设 备 ，可进行水上和 水下障 碍 物 的全方 位 探测。并 通过多源信 息 融 合 提 高障 碍物 探测的准确 性 和 可靠 性 ，为自主避 障 提 供 足 够 信 息 。“海腾01”号既 可无人驾 驶 ，也 可人工驾 驶 ，驾 控台 上的人工驾 驶 具有最高优 先级 ，便 于 无人艇调试 过程中的监控与紧 急 情况处 置 。 1.2 上海海事大学“Silver frog” 上海海事大学研制的“Silv er frog”号 USV 为双 体 型 铝 合 金 小 船，是 一个 多任 务 通用平 台 ，艇长 2.7m、宽 1.48m、型 深 0.36m，艇重 60kg，有效 载荷 100kg。采 用 双 螺 旋 桨推 进，由 DC 电 机 驱 动，依 靠 推 力 差 进行转 向 控制。航速可达 6kn（ 艇重 60kg 时） ，使用 60Ah 的锂 电 池 组供 电 。“Silv er frog...
