堆垛机能力计算 堆垛机效能指标参数 项目 参数 最大水平行走速度 Xv 120m/min（2m/s） 最大水平行走加速度 Xa 0.3m/s2 最大升降速度 Zv 40m/min（0.67m/s） 最大升降加速度 Za 0.5m/s2 货叉循环周期T 10s 最大水平行走距离 L 12.6m 最大升降距离 H 6m 穿梭板效能指标参数 项目 参数 最大水平行走速度 Xv 60m/min（1m/s） 最大水平行走加速度 Xa 0.3m/s2 平均对接周期T 10s 最大水平行走距离 L 7.8m P1P2（2/3）LL（1/5）L（1/5）H（2/3）HH 堆垛机复合作业示意图 堆垛机工作效率核算表 项目 结果 Tp1 5.97s Tp2 4.32s Tp1p2 4.18s Ta 10s 工作任务： A 入库堆垛机入库——穿梭板放货——穿梭板返回堆垛机——堆垛机回到原点 B 穿梭板取货——堆垛机自原点到穿梭板接货位置——穿梭板上堆垛机——堆垛机到原点放货 各任务所需时间 任务号 任务耗时（s） A 58.09 B 48.09 计算结果得出入库效率为 61.9 次每小时，出库效率为 61.9 次每小时 74.8 次每小时。 AGV 搬运能力计算 AGV 平均运行速度为 35m/min，站点分布示意图如下所示，单次往返最大运行距离约 80m（电梯上下距离不计）。 车间配送站点分布及间距示意图 能力计算 （1）AGV 小车的工作任务： 立体库出库口（40s）——电梯间（40s）——车间工位1 送货（40s）——车间工位2 收空盘（40s）——电梯间（40s）——待命区卸空盘（60s）——立体库入库口（40s）； （2）单台AGV 小车能力计算如下表： 平均运行速度（m/min） 平均行驶距离(m) 平均行驶时间(min) 平均作业时间(min) 每1h配送次数（次） 35 60 1.71 6.71 9.4（9） 上述单台AGV 综合配送能力为每小时9 托，每6.71min 完成一次配送，单台配送效率略低于6min每托。 AGV 主要功能及指标参数 AGV 系统性能参数表 序号 性能参数名称 性能参数值 备注 1 车体尺寸 1400×800×800mm （搬送面 680mm） 2 额定承载 载重1000kg 含托盘 3 导引方式 磁条导航 4 最大举升高度 50mm 5 额定加速度 0.3m/s² 6 最大运行速度 45m/min 7 平均运行速度 30m/min 8 导引定位精度 ± 10mm 9 停止位置精度 ± 10mm 10 充电循环次数 不少于500 次 11 电池 铅酸蓄电池DC48V，100Ah 12 额定工况下工作时间 8h 13 避障方式 激光障碍物传感器 14 碰撞条检测 有 15 急停按钮 有 16 提示音 有 ...
