松下A4系列伺服系统的接口详解VIP免费

信号记号引脚功能I/O信 号接口控 制 信号电源COM+ 7 连接外置 12-24( ±5%)的正极。COM- 41 连接外置 12-24( ±5%)的负极。伺 服 使能SRV-ON 29 *此信号与 COM- 短接为伺服使能状态（电机通电）*与 COM- 短接后。至少100ms 后输入指令脉冲*与 COM- 断开则伺服系统不使能状态（电机停）*伺服 OFF 动态制动器的动作与偏差计数器清零的动作可用参数Pr69 选择注意：勿用该信号来启动，停止电机，在该信号接通后至少 100ms 以后再输入脉冲命令。在电源接通约2秒后才有效。SI 控 制 模式切换C-MODE 32 如果参数Pr02(控制模式选择 )设为 3-5.控制模式的选择如下：Pr02 值c-mode 与 com-开路（选择第 1 控制模式）c-mode 与 com-开路（选择第2控制模式）3 位置控制速度控制4 位置控制转矩控制5 速度控制转矩控制SI CW 行程限位CWL 8 *该脚为输入CW（顺时针）方向的行程限位信号。*设备的移动部件越过了CW 方向的限位开关时，CWL 信号与 COM- 的连接断开， 使得 CW 方向的转矩不再产生。*如果参数Pr04（行程限位禁止输入无效设置）=1 那么 CWL 信号的输入是无效的。出厂默认值设为 1（无效）。*参数Pr66（行程限位时报警时序）可以用来选择 CWL 输入有效时的动作。出厂值为0（可以使动态制动器动作从而快速地停止。）SI CCW 行程限位CCWL 9 与 CWL 信号相同SI 偏 差 计数 器 清零或内 部 速度选择 2 CL INTSPD2 30 这个引脚的功能取决于不同的控制模式位置控制全闭环控制* 可用来讲偏差计数器和全闭环偏差计数器的内容清零（CL信号）*与 COM- 短接，即可把计数器内容清零。* 可用 Pr4E(计数器清零输入方式)选择清零方式：Pr4E 值功能0 CL 与 COM- 短路（≥ 100us）,计数器内容即清零1 （出厂值）CL 与 COM- 的连接从开路变为短路， 计数器即清零，但仅有一次清零动作。2 CL 信号被屏蔽，即输入无效。SI 速度控制*用来输入内部速度选择2 信号（intspd2）. 通过与 inh/intspd1 信号和 DIV/INTSPD3信号不通的组合，可以选择8 段内部速度转矩速度输入无效指 令 脉冲 禁 止输入或内 部 速度选择 1 INH INTSPD1 33 这个引脚的功能取决于不同的控制模式。位置控制全闭环控制*可用来禁止指令脉冲的输入（INH 信号） . *这个引脚一旦与COM 一信号断路， 位置指令脉冲的输入即被屏蔽。*可用参数Pr43(指令脉冲禁止输入无效设置)选择将此信号...