1 桁架上下料机械手使用说明书沈阳数控机床有限责任公司2008．8．18 2 一、上下料机械手的用途本机械手为机床上下料所用
它负责将机械手上下料轨道上的待加工工件移至机床内，待加工完毕后将加工后的工件从机床内取出，返回至机械手上下料轨道上
二、上下料机械手的组成及作用本上下料机械手由两部分组成：1．机械手它负责将输送线上的待加工工件送到机床内，将加工完的工件从机床内取出，放回最初上料位置
其动作有：爪开合；升降运动；左右移动
其中手爪开合为汽缸驱动，升降运动、左右移动分别由伺服电机驱动
2．顶升定位装置本装置附在机械手上下料轨道上，它负责将任意姿态放在上下料轨道上的曲轴以 2、3 拐径向上的姿态定位
其动作有：两V 型板上升，下降
其中上升、下降动作分别位汽缸驱动
本文所涉及的左、右方向规定：机械手在机床一侧为左方向，机械手在上料一侧为右方向
三、 上下料机械手的控制1、下料机械手信号的布置及定义（图一）3 图 1 上下料机械手信号布置图2、机械手控制过程（1） 上料动作机械手的初始位置设定在上下料轨道的上方发出初位信号，就绪灯（HL2）亮，且手爪处于打开的状态
当机床需要上料时，向机械手发出上料信号，升降汽缸得信号（YV2），两 V型块上升，将曲轴 2、3 拐径顶起，然后机械手执行下降， 机械手下降到右下位手爪闭合 （抓取工件）、机械手上升、上升到右上位、左行、左行到左上位然后下降、下降的同时发给机床机械手运行区域信号（KA3），下降到左下位，PLC发出手爪打开信号（ YV1），手爪打开将工件放到机床内
机械手上升到左上位， 同时发给机床机械手下料就绪信号（KA2），就绪灯（绿4 灯）亮，等待机床发给下料指令
（2） 下料动作当机床加工结束并打开机床门后，机床向机械手发出下料指令
机械手下降的同时发给机床机械手运行区域信号（KA3），下降到左下位手爪闭合（抓取工件） 、
