目 录1 绪 论.............................................................11.1 机器人的特点..................................................11.2 机器人的组成..................................................21.2.1 执行机构................................................21.2.2 驱动机构................................................21.2.3 控制机构................................................21.3 本文研究主要内容.............................................32 机器人机构总体方案设计............................................42.1 桁架机器人的基本技术参数确定..................................42.1.1 自由度..................................................42.1.2 坐标形式的选择..........................................42.1.3 规格参数................................................62.1.4 有效负载................................................62.1.5 运动特性................................................62.1.6 工作范围（工作半径）...................................72.2 桁架机器人材料的选择.........................................72.3 机械臂的运动方式..............................................82.4 桁架机器人的驱动元件..........................................82.5 机构整体设计................................................93 桁架机器人气爪结构设计...........................................103.1 手爪结构设计与校核...........................................103.2 结构分析.....................................................113.3 计算分析.....................................................123.4 电机计算.....................................................143.5 齿轮齿条的设计计算...........................................173.6 直线滚动导轨副的计算、选择..................................283.7 小齿轮的强度计算.............................................303.7.1.齿面接触疲劳强度计算..................................303.7.2 齿轮齿跟弯曲疲劳强度计算...............................333.8 横梁的强度与刚度的计算........................................
