四自由度多用途气动机器人结构及控制设计说明书

下载后可任意编辑四自由度多用途气动机器人结构及控制设计说明书1下载后可任意编辑 目录 目录.........................................................1文摘 .................................................... .....3Abstract.....................................................3第一 章 绪论 1.1 机械手概述.............................................41.2 机械手的组成和分类.....................................41.2.1 机械手的组 成.1.2.2 机械手的分类1.3 国内外进展状 况.. ...........................................................................................71.4 课题的提出及主要任 务…………………………………………… …81.4.1 课题的提出1.4.2 课题的主要任务第二 章 机械手的设计方案 2.1 机械手的座标型式与自由 度…………………………………… ….101下载后可任意编辑2.2 机械手的手部结构方案设 计……………………………… ……….112.3 机械手的手腕结构方案设 计…………………………………… …..122.4 机械手的手臂结构方案设 计…………………………………… ….122.5 机械手的驱动方案设 计………………………………………… ….122.6 机械手的控制方案设 计………………………………………… …..122.7 机械手的主要参 数…………………………… ……………………..122.8 机械手的技术参数列 表………………………………………… …12第三 章 手部结构设计 3.1 夹持式手部结 构………………………………………………… ….143.1.1 手指的形状和分类3.1.2 设计时考虑的几个问题3.1.3 手部夹紧气缸的设计第四 章 手腕结构设计 4.1 手腕的自由 度…………………………………………………… ….184.2 手腕的驱动力矩的计 算………………………………………… …..194.2.1 手腕转动时所需的驱动力矩4.2.2 回转气缸的驱动力矩计算4.2.3 回转气缸的驱动力矩计 算校核2下载后可任意编辑第五 章 手臂伸缩 , 升降 , 回转气缸的设计与校核5.1 手臂伸缩部 分尺寸设计与校 核……………………………………..245.1.1 尺 寸设计5.1.2 尺 寸校核5 .1 .3 导向装置5 .1 .4 平衡装置5.2 手 臂升 降部 分尺寸设计与校 核……………………………………265.2.1 尺 寸设计5.2.2 尺 寸校核5.3 手 臂回转部分...