目 录摘要....................................................................................................................................1第一章 机械手设计任务书..........................................................11.1毕业设计目的......................................................................................................................11.2本课题的内容和要求.........................................................................................................2第二章 抓取机构设计.........................................................................42.1手部设计计算......................................................................................................................42.2腕部设计计算......................................................................................................................72.3臂伸缩机构设计..................................................................................................................8第三章 液压系统原理设计及草图..................................113.1手部抓取缸...........................................................................................................................113.2腕部摆动液压回路.............................................................................................................123.3小臂伸缩缸液压回路.........................................................................................................133.4总体系统图...........................................................................................................................14第四章 机身机座的结构设计..............................................154.1电机的选择...........................................................................................................................164.2减速器的选择......................................................................................................................174.3螺柱的设计与校核.....................................................
