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10/21/24FAW-VWKUKARoboterKUKA机器人基础KUKAproductsKUKAproducts10/21/24FAW-VWKUKARoboter一.KUKARoboter系统概述1.1机器人在现场的应用焊接点焊MIG焊TOX焊螺柱焊激光焊10/21/24FAW-VWKUKARoboter一.KUKARoboter系统概述1.1机器人本体:10/21/24FAW-VWKUKARoboter一.KUKARoboter系统概述1.2机器人驱动方案10/21/24FAW-VWKUKARoboter一.KUKARoboter系统概述1.2机器人驱动方案奔腾处理器：驱动模块：10/21/24FAW-VWKUKARoboter一.KUKARoboter系统概述1.2机器人驱动方案KUKA-VGA卡（显示卡）：MFC卡（多功能卡）：DSE卡（数字式伺服电子电路)：DSEMFCVGA10/21/24FAW-VWKUKARoboter一.KUKARoboter系统概述1.2机器人驱动方案旋转变压器数字转换器(RDW）：KUKA控制屏（KCP）：它是人机对话的接口，作为输入接口的键盘，空间鼠标器，和以太网接口等。10/21/24FAW-VWKUKARoboter一.KUKARoboter系统概述本章小节：概念：应用，驱动方案(K-VGA,MFC,CPU,PM6-600,RDW,KCP,DSE)10/21/24FAW-VWKUKARoboter二.KUKARoboter用户编程2.1KUKA机器人操作屏10/21/24FAW-VWKUKARoboter状态键二.KUKARoboter用户编程2.1KUKA机器人操作屏10/21/24FAW-VWKUKARoboter二.KUKARoboter用户编程2.1KUKA机器人操作屏程序运行方式：单步或GO10/21/24FAW-VWKUKARoboter二.KUKARoboter用户编程2.1KUKA机器人操作屏状态条：10/21/24FAW-VWKUKARoboter二.KUKARoboter用户编程2.1KUKA机器人操作屏状态条：10/21/24FAW-VWKUKARoboter二.KUKARoboter用户编程2.1KUKA机器人操作屏状态条：10/21/24FAW-VWKUKARoboter二.KUKARoboter用户编程2.1KUKA机器人操作屏状态条：10/21/24FAW-VWKUKARoboter二.KUKARoboter用户编程2.1KUKA机器人操作屏坐标系:10/21/24FAW-VWKUKARoboter二.KUKARoboter用户编程本章小结:10/21/24FAW-VWKUKARoboter二.KUKARoboter用户编程2.2程序的建立：用户用到的程序有FOLGE，UP，MAKRO程序等10/21/24FAW-VWKUKARoboter二.KUKARoboter用户编程2.2程序的建立:10/21/24FAW-VWKUKARoboter二.KUKARoboter用户编程2.2程序的建立:10/21/24FAW-VWKUKARoboter二.KUKARoboter用户编程2.2程序的建立:10/21/24FAW-VWKUKARoboter二.KUKARoboter用户编程2.2程序的建立:主程序1:PTPVB=30%VE=0%ACC=100%Wzg=1SPSTrig=0[1/100s]FPFBONL=EIN1:F100=AUS2:bin10(EIN)=103:WARTEBISE49&E534:A49=AUS5:A53=A6:bin1(EIN)=35017:t1(EIN)=0[1/10Sek]10/21/24FAW-VWKUKARoboter二.KUKARoboter用户编程2.2程序的建立:宏程序:MAKRO0.SRCSZ1ArbeitshubzuMakroAnfangA73=EINM18=EINWARTEBIS!E195&E193A194=AUSA197=EINA193=EINWARTEBISE195&!E193A193=AUS10/21/24FAW-VWKUKARoboter二.KUKARoboter用户编程2.2程序的建立:10/21/24FAW-VWKUKARoboter二.KUKARoboter用户编程2.2程序的建立:SPS编程10/21/24FAW-VWKUKARoboter二.KUKARoboter用户编程小结：编一套程序，PTPLIN并带有SPS指令？10/21/24FAW-VWKUKARoboter三KUKA机器人配置3.1INTERBUS配置10/21/24FAW-VWKUKARoboter三KUKA机器人配置3.1INTERBUS配置10/21/24FAW-VWKUKARoboter三KUKA机器人配置3.1INTERBUS配置菜单的选择：10/21/24FAW-VWKUKARoboter三KUKA机器人配置3.1INTERBUS配置;[DRIVERS]INTERBUS=1,ibusInit,ibus.drv.o[INTERBUS]INW0=0INB2=2;;INDW3=896;;;;;OUTW0=0OUTB2=2;;OUTB3=896,x4[ENDSECTION]10/21/24FAW-VWKUKARoboter三KUKA机器人配置实际操作：正确的机器人INTERBUS配置？并验证输入输出正确？10/21/24FAW-VWKUKARoboter三KUKA机器人配置3.2INTERBUS配置组的输出：10/21/24FAW-VWKUKARoboter三KUKA机器人配置3.2INTERBUS配置组的输出：10/21/24FAW-VWKUKARoboter三KUKA机器人配置3.2INTERBUS配置组的输出：10/21/24FAW-VWKUKARoboter三KUKA机器人配置3.2KUKA机器人零点校正：10/21/24FAW-VWKUKARoboter三KUKA机器人配置3.2KUKA机器人零点校正：探针EMT机械零点位置10/21/24FAW-VWKUKARoboter三KUKA机器人配置3.2KUKA机器人零点校正：10/21/24FAW-VWKUKARoboter三KUKA机器人配置3.2KUKA机器人零点校正：注意事项10/21/24FAW-VWKUKARoboter实际操作：正确...