ABB[a]/-J-3ABB 机器人的手动操作3.1 任务目标>掌握手动操作机器人运动的三种模式。>使用“增量”模式来控制机器人的运动。>熟练使用手动操纵的快捷方式。>掌握 ABB 机器人转数计数器更新操作。3.2 任务描述手动操纵机器人运动一共有三种模式：单轴运动、线性运动和重定位运动。如何使用这三种模式手动操作机器人运动是项目的主要内容。建立一个工作站，ABB 型号为 IRB120,Y 轴上建模长方体，长 200mm,宽 200mm,高 400mm,在长方体的内角上进行重定位运动，之后恢复到机械远点。（手动操作练习需要教师指导，同时需要上机练习）3.3 知识储备3.3.1 手动操作三种模式1.单轴运动一般地，ABB 机器人是由六个伺服电动机分别驱动机器人的六个关节轴，那么每次手动操纵一个关节轴的运动，就称之为单轴运动。图 2IRB120 机器人的关节轴2.线性运动1单击新建菜单命令组，创建一个新的空工作站。轅仿真控剤器〔口 RAPIDAdd-IrsQ-2.在建模功能选项卡中，单击创建组中的固体菜单，选择矩形体。机器人的线性运动是指安装在机器人第六轴法兰盘上工具的 TCP 在空间中作线性运动。3.重定位运动机器人的重定位运动是指机器人第六轴法兰盘上的工具 TCP 点在空间中绕着坐标轴旋转的运动，也可以理解为机器人绕着工具 TCP 点作姿态调整的运动。3.3.2RobotStudio 中的建模功能当使用 RobotStudio 进行机器人的仿真验证时，如节拍、到达能力等，如果对周边模型要求不是非常细致的表述时，可以用简单的等同实际大小的基本模型进行代替，从而节约仿真验证的时间。如果需要精细的 3D 模型，可以通过第三方的建模软件进行建模，并通过.sat 格式导入到 RobotStudio 中来完成建模布局的工作。1.使用 RobotStudio 建模功能进行 3D 模型的创建追过三軀区题坐标罷驀 ” o^oo-Woo^樹悴巴畐3.按照垛板的数据进行参数输入，长度 1190mm,宽度 800mm,高度 140mm,然后单击创建。2•对 3D 模型进行相关设置可见砖为旦€5/诒定恃呂”1.在刚创建的对象上单击右键，在弹出的快捷菜单中/進卜可以进行颜色、移动、裁►显示等相关的设定。da>移第询 tF 载 RobotStudio5.SI可由传感器检 JU2.在对象设置完成后，单击导出几何体，就可以将对象进行保存/创建右悻I3.4 任务实施3.4.1 单轴运动的手动操纵电源总开关机器人状态I1.将控制柜上机器人状态钥匙切换到中间的手动限速状态。2.在状态栏中，确认机器人的状态已切换为“手动”丽程］［囂一药护装...
