模块一焊接机器人基本知识项目二焊接机器人的结构2020.2焊接机器人编程与操作一、焊接机器人的特点焊接机器人世界各国生产的焊接用机器人基本上都属关节型机器人，绝大部分有6个轴，目前焊接机器人应用中比较普遍的主要有3种：点焊机器人、弧焊机器人和激光焊接机器人。c)激光焊接机器人机器人a)点焊机器人b)弧焊机器人点焊机器人点焊机器人是用于点焊自动作业的工业机器人，其末端持握的作业工具是焊钳。实际上，工业机器人在焊接领域的应用最早是从汽车装配生产线上的电阻点焊开始的。汽车车身的机器人点焊作业对点焊机器人的要求点焊机器人逐渐被要求有更全的作业性能，点焊用机器人不仅要有足够的负载能力，而且在点与点之间移位时速度要快捷，动作要平稳，定位要准确，以减少移位的时间，提高工作效率。点焊速度与生产线速度相匹配，同时安全可靠性好。弧焊机器人弧焊机器人弧焊机器人是用于弧焊（主要有熔化极气体保护焊和非熔化极气体保护焊）自动作业的工业机器人，其末端持握的工具是焊枪。熔化极气体保护焊机器人非熔化极气体保护焊机器人弧焊机器人对弧焊机器人的要求为适应弧焊作业，对弧焊机器人的性能有着特殊的要求。除在运动过程中速度的稳定性和轨迹精度是两项重要指标。其他性能如下：1)能够通过示教器设定焊接条件（电流、电压、速度等）；2)摆动功能；3)坡口填充功能；4)焊接异常功能检测；5)焊接传感器（焊接起始点检测、焊缝跟踪）的接口功能。激光焊接机器人激光焊接机器人是用于激光焊自动作业的工业机器人，通过高精度工业机器人实现更加柔性的激光加工作业，其末端持握的工具是激光加工头。具有最小的热输入量，产生极小的热影响区，在显著提高焊接产品品质的同时，降低了后续工作量的时间。a）激光焊接机器人b）激光切割机器人激光加工机器人激光焊接机器人的要求激光焊接成为一种成熟的、无接触的焊接方式已经多年，极高的能量密度使得高速加工和低热输入量成为可能。与机器人电弧焊相比，机器人激光焊的焊缝跟踪精度要求更高。基本性能要求如下：1）高精度轨迹（≤0.1mm）；2）持重大（30~50kg），以便携带激光加工头；3）可与激光器进行高速通信；4）机械臂刚性好，工作范围大；5）具备良好的振动抑制和控制修正功能。焊接机器人编程与操作IRB1410机器人主要应用于弧焊、装配、物料搬运、涂胶等方面，其性能卓越，经济效益高。焊接机器人编程与操作IRB1410机器人——特点：焊接机器人编程与操作二、焊接机器人的组成焊接机器人编程与操作工业机器人系统组成工业机器人由机械系统、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。机械系统即执行机构，包括基座、臂部和腕部，大多数工业机器人有3～6个运动自由度；驱动系统主要指驱动机械系统的驱动装置，用以使执行机构产生相应的动作；控制系统的任务是根据机器人的作业指令程序及从传感器反馈回来的信号，控制机器人的执行机构，使其完成规定的运动和功能。A、控制系统、驱动系统B、机器人主体C、工件D、外轴焊接机器人编程与操作焊接机器人的基本构成：焊接机器人执行机构：本体控制系统外围设备驱动系统工装变位机焊接电源其他控制柜、示教盒焊接机器人编程与操作1.机器人本体机器人本体主要由机械臂、驱动系统、传动单元和内部传感器等部分组成。（1）机械臂机械臂包括基座、腰部、臂部（大臂和小臂）和腕部。焊接机器人编程与操作1轴：左右2轴：前后3轴：上下4轴：左右5轴：上下6轴：左右6轴运动方向焊接机器人编程与操作（2）驱动系统机器人驱动系统的作用是为执行元件提供动力，常用的驱动方式有液压驱动、气压驱动、电气驱动三种类型。特点驱动方式输出力控制性能维修使用结构体积使用范围制造成本液压驱动压力高，可获得大的输出力油液压缩量微小，压力、流量均容易控制，可无级调速，反应灵敏，可实现连续轨迹控制维修方便，液体对温度变化敏感，油液泄露易着火在输出力相同的情况下，体积比气压驱动小中、小型及重型机器人液压元件成本较高，油路比较复杂气压驱动气体压力低，输出力较小，如需输出力大时，其结构尺寸过大可高速运行，冲击较严重，精确定位困难。气体压缩性大，阻尼效果差，...
