1 运动控制系统的任务是通过对电动机电压、电流、频率等输入电量的控制，来改变工作机械的转矩、速度、位移等机械量，使各种工作机械按人们期望的要求运行，以满足生产工艺及其他应用的需要。 （运动控制系统框图）2. 运动控制系统的控制对象为电动机 ，运动控制的目的是控制电动机的转速和转角，要控制转速和转角，唯一的途径就是控制电动机的电磁转矩，使转速变化率按人们期望的规律变化。因此， 转矩控制 是运动控制的根本问题。第 1 章 可控直流电源 -电动机系统内容提要相控整流器 -电动机调速系统直流 PWM 变换器 -电动机系统调速系统性能指标1 相控整流器 -电动机调速系统原理2.晶闸管可控整流器的特点（1）晶闸管可控整流器的功率放大倍数在104 以上，其门极电流可以直接用电子控制。（2）晶闸管的控制作用是毫秒级的，系统的动态性能得到了很大的改善。晶闸管可控整流器的不足之处晶闸管是单向导电的，给电机的可逆运行带来困难。晶闸管对过电压、过电流和过高的du/dt 与 di/dt 都十分敏感，超过允许值时会损坏晶闸管。在交流侧会产生较大的谐波电流，引起电网电压的畸变。需要在电网中增设无功补偿装置和谐波滤波装置。3.V-M 系统机械特4.最大失控时间是两个相邻自然换相点之间的时间，它与交流电源频率和晶闸管整流器的类型有关。5.（1）直流脉宽变换器根据PWM 变换器主电路的形式可分为可逆和不可逆两大类（ 2）简单的不可逆PWM 变换器 -直流电动机系统（3）有制动电流通路的不可逆 PWM- 直流电动机系统（4）桥式可逆PWM 变换器（ 5）双极式控制的桥式可逆PWM 变换器的优点双极式控制方式的不足之处（ 6）直流 PWM 变换器 -电动机系统的能量回馈问题”。（7）直流 PWM 调速系统的机械特性6..生产机械要求电动机在额定负载 情况下所需的最高转速和最低转速之比称为调速范围 ，用字母 D 来表示（ D 的表达式）当系统在 某一转速 下运行时，负载由理想空载 增加到 额定值 时电动机转速的变化率，称为静差率 s。D 与 s 的相互约束关系对系统的调速精度要求越高，即要求s 越小，则可达到的D 必定越小。当要求的 D 越大时，则所能达到的调速精度就越低，即s 越大，所以这是一对矛盾的指标。第二章闭环控制的直流调速系统内容提要转速单闭环直流调速系统转速、电流双闭环直流调速系统调节器的设计方法1.异步电动机从定子传入转子的电磁功率可分成两部分：一部分是机械轴上输出的机械...
