robotic toolbox for matlab 工具箱下载地址：http://download.csdn.net/source/9407701. PUMA560 的 MATLAB 仿真要建立 PUMA560 的机器人对象，首先我们要了解 PUMA560 的 D-H 参数，之后我们可以利用 Robotics Toolbox 工具箱中的 link 和 robot 函数来建立PUMA560 的机器人对象。其中 link 函数的调用格式：L = LINK([alpha A theta D])L =LINK([alpha A theta D sigma])L =LINK([alpha A theta D sigma offset])L =LINK([alpha A theta D], CONVENTION)L =LINK([alpha A theta D sigma], CONVENTION)L =LINK([alpha A theta D sigma offset], CONVENTION)参数 CONVENTION 可以取‘standard’和‘modified’，其中‘standard’代表采用标准的 D-H 参数，‘modified’代表采用改进的 D-H 参数。参数‘alpha’代表扭转角 ，参数‘A’代表杆件长度，参数‘theta’代表关节角，参数‘D’代表横距，参数‘sigma’代表关节类型：0 代表旋转关节，非 0 代表移动关节。另外 LINK 还有一些数据域：LINK.alpha%返回扭转角LINK.A%返回杆件长度LINK.theta%返回关节角LINK.D%返回横距LINK.sigma%返回关节类型LINK.RP%返回‘R’(旋转)或‘P’(移动)LINK.mdh%若为标准 D-H 参数返回 0，否则返回 1LINK.offset%返回关节变量偏移LINK.qlim%返回关节变量的上下限 [min max]LINK.islimit(q) %如果关节变量超限，返回 -1, 0, +1LINK.I%返回一个 3×3 对称惯性矩阵LINK.mLINK.rLINK.GLINK.JmLINK.BLINK.TcLINK.dh%返回关节质量%返回 3×1 的关节齿轮向量%返回齿轮的传动比%返回电机惯性%返回粘性摩擦%返回库仑摩擦return legacy DH rowLINK.dynreturn legacy DYN row其中 robot 函数的调用格式：ROBOT%创建一个空的机器人对象%创建 robot 的一个副本%用 LINK 来创建新机器人对象来代替 robotROBOT(robot)ROBOT(robot, LINK)ROBOT(LINK, ...)%用 LINK 来创建一个机器人对象ROBOT(DH, ...)ROBOT(DYN, ...)%用 D-H 矩阵来创建一个机器人对象%用 DYN 矩阵来创建一个机器人对象2．变换矩阵利用 MATLAB 中 Robotics Toolbox 工具箱中的 transl、rotx、roty 和 rotz 可以实现用齐次变换矩阵表示平移变换和旋转变换。下面举例来说明：A 机器人在 x 轴方向平移了 0.5 米，那么我们可以用下面的方法来求取平移变换后的齐次矩阵：>> transl(0.5,0,0...
