东 北 大 学 继 续 教 育 学 院机器人技术试 卷（作业考核 线上）B卷（共5页）总分题号得分一二三四五六七八九十一、选择题（4 选 1，多于 4 个的为多选题；共 20 分，每小题 2 分）打1．一个刚体在空间运动具有几个自由度
4)1)．3 个3)．5 个2)．4 个4)．6 个2．运动学正问题是实现如下变换：1)1)．从操作空间到关节空间的变换2)．从操作空间到迪卡尔空间的变换3)．从迪卡尔空间到关节空间的变换4)．从关节空间到操作空间的变换3．对于移动（平动）关节而言，关节变量是 D-H 参数中的3)1)．关节角2)．杆件长度3)．横距4)．扭转角4．动力学的研究内容是将机器人的哪两部分联系起来
4)1)．传感器与控制2)．运动与控制3)．结构与运动4)．传感系统与运动5．为了获得非常平稳的加工过程，希望作业启动（位置为零）时：1)1)．速度恒定，加速度为零2)．速度为零，加速度恒定3)．速度为零，加速度为零4)．速度恒定，加速度恒定课程名称:机器人技术16．机器人终端效应器（手）的力量来自哪里
4)1)．机器人的全部关节2)．机器人手部的关节3)．决定机器人手部位置的各关节4)．决定机器人手部位姿的各个关节7．如果末端装置、工具或周围环境的刚性很高，那么机械手要执行与某个表面有接触的操作作业将会变得相当困难
此时应该考虑：1)1)．PID 控制2)．柔顺控制3)．模糊控制4)．最优控制8．应用通常的物理定律构成的传感器称之为2)1)．结构型2)．物性型3)．一次仪表4)．二次仪表9．GPS 全球定位系统，只有同时接收到几颗卫星发射的信号，才可以解算出接收器的位置
2)1)．22)．33)．44)．610．对于有规律的轨迹，仅示教几个特征点计算机就能利用哪种算法获得中间点的坐标
1)1)．插补算法3)．预测算法2)．平滑算法4)．优化算法二、判断题（回答 Y/
