东 北 大 学 继 续 教 育 学 院机器人技术试 卷（作业考核 线上）B卷（共5页）总分题号得分一二三四五六七八九十一、选择题（4 选 1，多于 4 个的为多选题；共 20 分，每小题 2 分）打1．一个刚体在空间运动具有几个自由度？4)1)．3 个3)．5 个2)．4 个4)．6 个2．运动学正问题是实现如下变换：1)1)．从操作空间到关节空间的变换2)．从操作空间到迪卡尔空间的变换3)．从迪卡尔空间到关节空间的变换4)．从关节空间到操作空间的变换3．对于移动（平动）关节而言，关节变量是 D-H 参数中的3)1)．关节角2)．杆件长度3)．横距4)．扭转角4．动力学的研究内容是将机器人的哪两部分联系起来。4)1)．传感器与控制2)．运动与控制3)．结构与运动4)．传感系统与运动5．为了获得非常平稳的加工过程，希望作业启动（位置为零）时：1)1)．速度恒定，加速度为零2)．速度为零，加速度恒定3)．速度为零，加速度为零4)．速度恒定，加速度恒定课程名称:机器人技术16．机器人终端效应器（手）的力量来自哪里？ 4)1)．机器人的全部关节2)．机器人手部的关节3)．决定机器人手部位置的各关节4)．决定机器人手部位姿的各个关节7．如果末端装置、工具或周围环境的刚性很高，那么机械手要执行与某个表面有接触的操作作业将会变得相当困难。此时应该考虑：1)1)．PID 控制2)．柔顺控制3)．模糊控制4)．最优控制8．应用通常的物理定律构成的传感器称之为2)1)．结构型2)．物性型3)．一次仪表4)．二次仪表9．GPS 全球定位系统，只有同时接收到几颗卫星发射的信号，才可以解算出接收器的位置？2)1)．22)．33)．44)．610．对于有规律的轨迹，仅示教几个特征点计算机就能利用哪种算法获得中间点的坐标。1)1)．插补算法3)．预测算法2)．平滑算法4)．优化算法二、判断题（回答 Y/N；共 30 分，每题 2 分）1．复合运动齐次矩阵的建立是由全部简单运动齐次矩阵求和所形成的。（ N）2．齐次变换矩阵的建立过程，便是在为机构建立运动模型的过程。（ Y）3.机器人的自由度数目就是机器人本体上所具有的转轴数目。（N ）4．增量式编码器比起绝对式编码器加工难、安装严、体积大、价格高。（ N）5．步进电动机一般作为闭环伺服系统的执行机构。（ N ）课程名称:机器人技术26．串联关节机器人的正运动学问题求解易，逆运动学问题求解难。（ Y ）7．东大牛牛机器人足球队是中国第一支夺得世界杯冠军的代表队，填补国内空白。（ Y ）8．变位机的运动数...
