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FANUCFANUC机器人基础知识机器人基础知识焊装维修一工段赵永锋2008.11.10认识FANUC机器人1、机器人的组成是由伺服电机驱动的机械机构组成的,各环节每一个结合处是一个关节点或坐标。系。2、标准的机器人系统包括：机械单元、软件系统、控制器、外围设备等组成。3、关于“软件系统”焊装在用机器人装有Spotwelding(点焊)及Sealing(涂胶)2种系统。认识FANUC机器人控制器组成：认识FANUC机器人机械单元组成：FANUC六轴机器人（R-2000iA/165R,165F,210F）系列本体主要组成部分：6个AC伺服电机、6个减速器、机械腕单元，J3轴臂、J2轴臂、J4J5J6同心轴、J1轴底座、1组（包含6个轴）动力及信号电缆、电缆安装板、J2轴平衡器。认识FANUC机器人认识TP：StatusInicators（状态指示灯）：指示系统状态。ON/OFFSwitch（开关）：与DEADMAN开关一起启动或禁止机器人运动。PREV：显示上一屏幕。SHIFTkey（键）：与其它键一起执行特定功能。MENUSkey（键）：使用该键显示屏幕菜单。Cursorkeys（光标键）：使用这些键移动光标。STEPkey（键）：使用这个键在单步执行和循环执行之间切换。RESETkey（键）：使用这个键清除告警。BACKSPACEkey（键）：：使用这个键清楚光标之前的字符或者数字。认识FANUC机器人认识TP：ITEMkey（键）：使用这个键选择它所代表的项。ENTERkey（键）：使用该键输入数值或从菜单选择某个项。POSNkey（键）：使用该键显示位置数据。ALARMSkey（键）：使用该键显示告警屏幕。QUEUEkey（键）：使用该键显示任务队列屏幕。APPLINSTkey（键）：使用该键显示测试循环屏幕。SATUSkey（键）：使用该键显示状态屏幕。MOVEMENUkey（键）：使用该键来显示运动菜单屏幕。MANFCTNSkey（键）：使用该键来显示手动功能屏幕。JogSpeedkeys（键）：使用这些键来调节机器人的手动操作速度。COORDkey（坐标系键）：使用该键来选择手动操作坐标系。Jogkeys（键）：使用这些键来手动手动操作机器人。BWDkey（键）：使用该键从后向前地运行程序。FWDkey（键）：使用该键从前至后地运行程序。HOLDkey（键）：使用该键停止机器人。Programkeys（程序键）：使用这些键选择菜单项。FCTNkey（键）：使用该键显示附加菜单。EmergencyStopButton（紧急停止按钮）：使用该键停止正在运行的程序，关闭机器人伺服系统的驱动电源，并对机器人实施制动。认识FANUC机器人TP的显示屏：TP上的菜单MENUS认识FANUC机器人TP的功能FCTN菜单：TP上的快速菜单对FANUC机器人编程运动指令：注：1、使用关节运动能减少运行时间，直线运动的速度要稍低于关节运动；2、在焊接SPOT后的终止类型请用FINE=CNT03、如果在执行机器人程序时需要跳步的话，必须选择一个J的运动类型来跳步。对FANUC机器人编程运动终止类型：注：1、从左边的图中我们可以看到在编辑机器人程序的时候，为了让机器人的运行路线更加的圆滑，适当的选用CNT，只要在100%的运动速度下不造成与工件等干涉就可以；2、在终止类型后面可以增加一些附加的指令，如：腕关节运动：W/JNT加速倍率、ACC转跳标记、SKIPLBL[]偏移、偏移：OFFSET对FANUC机器人编程操作机器人前准备：1）按下Deadman开关，将TP开关置于ON2）按下SHIFT键的同时，按示教键开始机器人示教。SHIFT键和示教键的任何一个松开，机器人就会停止运动。注：标准的系统基本上都是这样的，当然如果需要的也在系统的参数内进行修改。对FANUC机器人编程创建新程序：1.按SELECT键显示程序目录画面。2.选择F2CREATE3.移动光标到程序名，按ENTER键，使用功能键和光标键起好程序名。-Word默认程序名-UpperCase大写-LowerCase小写-Options符号4.起好程序名后，按ENTER键确认，按F3EDIT结束登记，进入程序编辑画面。对FANUC机器人编程示教修正点：1.移动光标到要修正的运动指令的开始处；2.示教机器人到需要的点处（画面1）；3.按下SHIFT键的同时按F5TOUCHUP记录新位置（画面2）；直接写入数据修正点1.移动光标到位置号（画面3）。对FANUC机器人编程示教修正点：2.按下F5POSITION显示数据位置子菜单，默认的显示是通用坐标系下的数据（画面4）。3.输入需要的新值（画面5）。4.改变数据类型,按F5[REPRE],通用坐标...