1 RAPID参考手册 指 2令 1.指令 1.1．AccSet— 降低加速度 用途： 当处理较大负载时使用AccSet 指令。它允许减慢加速度和减速度，使机器人有一个更平滑的运动。 该指令只能在主任务 T_ROB1 中使用，或者如果处于多运动系统，在 Motion 任务中。 基本范例： 3AccSet 的基本范例说明如下。 例1 AccSet 50，100； 加速度被限制到正常值的50%。 例2 AccSet 100，50； 加速度斜线限制到正常值的50%。 项目： AccSet Acc Ramp Acc： 数据类型：nu m（数值） 加速度和减速度作为正常值的百分比。100%对应最大加速度。最大值：100%。输入值<20%则给出最大加速度的20%。 Ramp 数据类型：nu m（数值） 加速度和减速度的增加作为正常值的百分比的比例（如图）。通过减小这个数值可以限制震动。100%对应最大比例。最大值：100%，输入值<10%则给出最大比例的10%。 下图说明减小加速度可以平滑运动。 加 速 度 加 速 度 加速度 时 间 时 间 4时间 AccSet 100 ，100 正常加速度 AccSet 30 ，100 AccSet 100，30 程序执行： 该加速度值应用到机器人和外部轴，直到一个新的AccSet 指令执行。 缺省值（100%）在以下情况是自动设置： 冷启动 加载了新的程序 从头开始执行程序时 语法： AccSet [AccSet “：=”]<数值表达式（IN）>“，”[Ramp “：=”]<数值表达式（IN）>“；” 相关信息： 有关信息 参看 在世界坐标系统中控制加速度 第 590 页 WorldAccLim--在世界坐标系统中控制加速度 沿着路径降低 TCP 加速度 第 265 页 PathAccLim— 沿路径降低 TCP加速度 定位指令 RAPID参考手册-RAPID 概述，RAPID 摘要部分-运动 51.2．ActUnit— 激活一个机械单元 用途： ActUnit用来激活一个机械单元。 例如当使用普通驱动单元的时候，它可以用来决定哪一个单元被激活。 该指令只能在主任务 T_ROB1 中使用，或者如果处于多运动系统，在 Motion 任务中。 基本范例： ActUnit的基本范例说明如下： 例 1 ActUnit orbit_a； orbit_a机械单元的激活。 项目： AccUnit MechUnit MechUnit： 机械单元 数据类型：mecu nit（机械单元） 要激活的机械单元的名称。 程序执行： 当机器人的和外部轴的实际路径准备好以后，整个路径被清理并且特定的机械单元被激活。这意味着它被机器人控制和监视。 如果多个机械单元共享一个普通驱动单元，这些单元...
