下载后可任意编辑RAPID 程序指台与功能 ABB 机器人提供了丰富的 RAPID 程序指令，方便了大家对程序的编制，同时也为复杂应用的实现提供了可能。以下就根据 RAPID 程序指令、功能的用途进行了一个分类，并对每个指令的功能作一个说明，如需对指令的使用与参数进行详细的了解，可以查看 ABB 机器人随机光盘说明书中的详细说明。 一、程序执行的控制1、程序的调用指令 说明ProcCall调用例行程序CallByVar通过带变量的例行程序名称调用例行程序RETURN返回原例行程序2、例行程序内的逻辑控制 Compact IF假如条件满足，就执行一条指令IF当满足不同的条件时，执行对应的程序FOR根据指定的次数，重复执行对应的程序WHILE假如条件满足，重复执行对应的程序TEST对一个变量进行推断，从而执行不同的程序GOTO跳转到例行程序内标签的位置Label跳转标签3、停止程序执行 Stop停止程序执行EXIT停止程序执行并禁止在停止处再开始Break临时停止程序的执行，用于手动调试ExitCycle中止当前程序的运行并将程序指针 PP 复位到主程序的第一条指令,假如选择了程序连续运行模式，程序将从主程序的第一句重新执行。二、变量指令变量指令主要用于以下的方面：l) 对数据进行赋值。2) 等待指令。3) 注释指令。4) 程序模块控制指令1、赋值指令 :=对程序数据进行赋值下载后可任意编辑2、等待指令 WaitTime等待一个指定的时间程序再往下执行WaitUntil等待一个条件满足后程序继续往下执行WaitDI等待一个输入信号状态为设定值WaitDO等待一个输出信号状态为设定值3、程序注释comment对程序进行注释4、程序模块加载 Load从机器人硬盘加载一个程序模块到运行内存UnLoad从运行内存中卸载一个程序模块Start Load在程序执行的过程中,加载一个程序模块到运行内存中Wait Load当 Start Load 使用后，使用此指令将程序模块连接到任务中使用CancelLoad取消加载程序模块CheckProgRef检查程序引用Save保存程序模块EraseModule从运行内存删除程序模块5、变量功能 TryInt推断数据是否是有效的整数OpMode读取当前机器人的操作模式RunMode读取当前机器人程序的运行模式NonMotionMode读取程序任务当前是否无运动的执行模式Dim猎取一个数组的维数Present读取带参数例行程序的可选参数值IsPers推断一个参数是不是可变量 IsVar推断一个参数是不是变量6、转换功能StrToByte将字符串转换为指定格式的字节数据 ByteTostr将字节数据转换成字符串三、运动设定1、速度设定 MaxRo...
