基于ARM的智能车道路识别与控制系统设计

下载后可任意编辑基于 ARM 的智能车道路识别与控制系统设计电气工程及自动化学院：高文慧 指导老师：陈宏钧摘 要：本文讨论了智能车的道路识别与控制系统设计问题。在分析智能车模型的基础上，提出了一套智能车控制算法，并完成了硬件系统五部分的设计：电源电路，基于红外传感器的路径识别系统，前轮转向装置，电机驱动装置和远程控制电路。采纳模糊控制算法控制舵机，PID 算法控制驱动电机，实现了对直道、蛇形弯道以及大半径弯道三种典型道路的自动寻迹。实验结果表明智能车能稳定地寻黑线行驶，在不同类型的道路上行驶的平均速度在 1.3m/s 以上。关键词：智能车；道路检测；ARM；模糊控制Abstract：This thesis studies the track detection and control system design of a smart car. Analyzing the mechanical structure of car model, the thesis studies a conduct traffic control algorithm for the smart car and achieves a hardware system which consists of five parts: power circuit, track detecting system based on infrared, front-wheel steering device, motor driving device, and remote control circuits. The thesis develops a PID algorithm to control the drive motor and achieves a Fuzzy control algorithm to control the steering motor. As a result, the smart car can detect and follow the typical road of straight road, snake road and big radius road automatically. The experimental results show that the smart car can track the black-guide lane smoothly, and the average speed is over 1.3 meter per second on different type lanes.Key words：smart car lane detection ARM fuzzy control1引 言智能车是一个由传感器、控制机构和控制算法组成的智能系统，其基本原理为由道路识别模块猎取道路信息，经微处理器处理后产生舵机与后轮电机的驱动信号，使智能车沿着预设有黑色引导线的白色道路前进,实现自主导航。智能车的设计涉及计算机、电力电子、电机拖动等知识，其开发不仅有着诱人的应用领域和商业前景，而且是对人类智能化技术的挑战。智能车以 LPC2210 微控制器为核心,配有路径识别系统，前轮转向装置，电机驱动装置和...