Page 1 of 15 机器人焊接操作中级培训内容草稿 1. Insert， delete, copy, paste 指令在机器人培训教材（中文）P20-23。 2. Replace 指令培训教材见本文档后面。 3. INST 中包含的指令（例：Arc start/end, wait, Branch instructions( IF/select, JMP/Label等) ，timer，registers, weaving, program control 指令(pause, abort)，welding I/O, Offset） Wait 等待指令（厚黄皮手册 P220） 等待指令用来在一段指定的时间内停止程序的执行，或者在某个条件满足之前阻止程序的执行。当执行该指令时，机器人不执行任何操作。有两种有效的等待指令： • 指定时间的等待指令：在一指定的时间段内停止程序的执行。 • 条件等待指令：直到满足一特定的条件或者一特定的时间段后再开始执行程序。 指定时间的等待指令 Wait (时间) 指定时间的等待指令在一指定的时间段后（几秒钟后）再恢复程序的执行。 例：1. WAIT 2. WAIT 10.5sec 3. WAIT R [1] 条件等待指令 WAIT（条件）（处理办法） 条件等待指令能阻止程序的执行，直到所指定的条件被满足，或者指定的时间已经过去。有如下两种情况： • 若没有指定任何处理操作，则程序一直停止到所指定的条件被满足为止。 • “Timeou t，LBL[i]”语句能使程序在系统配置显示屏的 14.WAIT timeou t 项所指定的时间内停止程序的执行。如果在这段时间内等待后的条件被满足，则程序等待结束，继续执行下一步程序；如果Wait 后所指定的条件不能在这段等待时间内被满足，程序控制就转换到一个指定的标记上 （即LBL[1]分支程序上），并开始执行该标号所指定的程序。（参照下面的短例） WAIT timeou t 的时间数值设置是在 Sy stem configu ration 屏幕中进行设定的，路径如下： MENUS——SYSTEM——F1，TYPE——Config。 寄存器条件等待指令 寄存器条件等待指令是将一个寄存器的值与另一个值进行比较，并一直等待到比较条件被满足。 例如：3：WAIT R [2] ＜＞1, TIMEOUT LBL [1] 4：WAIT R[R [1]] ＞=200 Page 2 of 15 注释：Label 指令 采用 Label 指令（LBL[i] ）来指定一个程序执行分支的目的地。 LBL[i] 是一段程序的起始句， 是可以在 INST 中找到的一个独立的语句，只有先在程序中提及或者指定后，才能在等待指令或其它指令中使用。 I/O 条件等待指令 I/O 条件等待指令将一输入/输出信号值与另外一个...
