下载后可任意编辑 摘要 本实验完成采纳红外反射式传感器的自寻迹小车的设计与实现。采纳与白色地面色差很大的黑色路线引导小车根据既定路线前进，在意外偏离引导线的情况下自动回位，并能显示小车停止的时间。本设计采纳单片机 STC89C51 作为小车检测、控制、时间显示核心，以实验室给定的车架为车体，两直流机为主驱动，附加相应的电源电路下载电路，显示电路构成整体电路。自动寻迹的功能采纳红外对管 LTH1550 实现，信号经三极管 9012 放大，经 LM339 电压比较器比较之后将信号送给单片机，由单片机通过控制驱动芯片 L298N 驱动电动小车的电机，实现小车的动作。同时还可以将小车的停留时间通过四位数码管显示。 关键词：STC89C51 单片机；红外对管 LTH1550；红外传感器；寻迹下载后可任意编辑 一、系统设计任务与要求小车从上坡处开始行驶，到达坡顶停留 5 秒，由数码管显示停留时间，然后继续行驶，到达坡底开始沿黑线行驶，直到终点宽黑线停止。二、 方案分析与论证总体方案设计： 根据题目，我们设计了以下方案并进行了综合的比较论证，自动寻迹电动小车系统由小车主体部分、微控制器模块、寻迹传感器模块、电机驱动模块、显示模块、电源模块构成。2.1 总体方案论证与比较 方案一：采纳数字电路来组成小车的各部分系统，实现各部分功能。本方案电路复杂，灵活性不高，效率低，不利于小车智能化的扩展，设计困难。 方案二：采纳单片机来作为整机的控制单元。黑线检测采纳红外对管对光源信号进行采集，再经过三极管放大，电压比较使输出转化为数字信号送到单片机系统处理。此系统比较灵活，采纳软件方法来解决复杂的硬件电路部分，使系统硬件简洁化，各类功能易于实现，能很好地满足题目的要求。 方案二简洁、灵活、可扩展性好，能达到题目的设计要求，因此采纳方案二来实现。方案二的基本结构图如下： 图１ 总体系统结构框图 ２.2 寻迹检测方案的选择方案一：采纳 CCD 传感器。利用 CCD 传感器进行自动导航的机器人已得到初步应用。但 CCD 传感器价格较高，体积较大，数据处理复杂，不适合本次实验使用。下载后可任意编辑方案二：用红外对管作为寻迹传感器。红外反射式传感器由 1 个红外发射管(发射器)和 1 个光电二极管(接收器)构成。红外发射管发出的红外光在遇到反光性较强的物体(表面为白色或近白色)后被折回，被光电二极管接收到，引起光电二极管光生电流的增大。将这个变化转为电压信号，该电压...
