三菱机器人原点设定

- Page 1 of 6 - 如何做原点设定 1．打开电源 从控制器面板上打开电源（POWER） 在控制器面板PRO/ALM 上的LED 会显示“1” 是当教导盒在“enable”时，会显示“1” 2．设定教导盒（如图 3.17） 打开“ENABLE/DISABLE”开关 教导盒会显示MENU 3．选择原点设定（如图 3.18） 1）按[5]键，(在屏幕 menu 上选择 maint) 2）按[5]键，(在屏幕 maint 上选择 origin) - Page 2 of 6 - 4．选择机械挡块方法（如图3.19） 1）按[1]键，(在屏幕上选择machine 做原点设定) 2）按[INP/EXE]键 5．伺服开关（如图3.20） 1）按[1]键 2）按[INP/EXE]键，（伺服开关后，屏幕会显示出刹车放松和原点设定） 6．第一轴原点设定（W）（如图3.21） - Pag e 3 o f 6 - 1）请在BREAK 部分输入（10000000） 2）按[STEP/MOVE]+[ INP/EXE]后，会有5 秒的咇咇声，之后刹车解除 3）慢慢将第一轴往“—”方向移动到极限（总共会有15 秒的时间做这移动的动作）（如图 3.22） 7．第二轴原点设定（S） 1）请在BREAK 部分输入（01000000） 2）按[STEP/MOVE]+[ INP/EXE]后，会有5 秒的咇咇声，之后刹车解除 3）执行 2）后，必须以双手支撑第二轴，以防自重落下 4）慢慢将第二轴往“—”方向移动到极限（总共会有15 秒的时间做这移动的动作）（如图 3.23） 8．第三轴原点设定（E） 1）请在BREAK 部分输入（00100000） 2）按[STEP/MOVE]+[ INP/EXE]后，会有5 秒的咇咇声，之后刹车解除 3）执行 2）后，必须以双手支撑第三轴，以防自重落下 - Pag e 4 o f 6 - 4）慢慢将第三轴往“—”方向移动到极限（总共会有 15 秒的时间做这移动的动作）（如图 3.23） 9．第五轴原点设定（P） 1）慢慢将第五轴往“—”方向移动到极限（如图3.24） 10．第六轴原点设定（R） 1）在 HAND 前面装上 2 颗螺丝（如图 3.25） 2）然后旋转机械面至有标记的地方（如图 3.25） 3）操作设定完成姿势（如图 3.26） - Pag e 5 o f 6 - 11．原点设定（如图3.27） 1）按[RPL]键 2）按[INP/EXE]键 3）按[1]键 4）按[INP/EXE]键 如果提示不能设定原点则需先 Z 相解除，然后再做原点设定 Z 相解除 1．按[4]（-Y/-S）键 是选择（Z）和伺服 POWER 的表示 2．按[2]（-B/-P）键和[INP/EXE]键，伺服开关 - Pag e 6 o f 6 - 3．（J3 轴Z 相解除） 1）按[RPL]键和选择[PUSH]键，请在Z ...