1 三菱运动控制器SFC 程序的开发 1.三菱SFC 编程方法 使用运动控制器的机床的基本工作模式可以分为以下类型： ①JOG 模式 ②回原点模式 ③手轮模式 ④自动模式 2. SFC 图的构建基本思路 ① 4 种工作模式是必不可少的。 ②将每个基本工作模式,最基本的工作流程编成一个”子程序”，然后一级一级的调用”子程序”。 编程方法是先构建”主程序”和”模式选择程序”，然后一级一级填空。 2.1 主程序SFC 图（图 1） 主程序只是一个对”工作模式选择”子程序的调用程序。 通过”急停信号”的ON/OFF 来实现”调用或退出”子程序。 2 图1. 主程序SFC 流程 编制主程序的目的之一，就是只用一个急停信号就可以停止整个程序的运行。 通过参数设定主程序上电后就运行，不受任何条件限制。主程序处于不断的”跳跃循环”。 2.2 工作模式选择 SFC 图（图2） 图 2 工作模式选择流程图 工作模式选择子程序 本子程序用于”选择各工作模式”-----且每个工作模式是一个子程序。 用选择信号选定或退出子程序。 3 “退出子程序”是MOTION 特有的指令。 图 2 中， G62-G65 是模式选择判断条件，如果某一条件满足就选择对应的”工作模式”。 G88-G91 是退出某工作模式的判断条件，如果某一条件满足就立即退出对应的”工作模式”，转入重新选择判断。 这些条件判断程序可以在”顺控程序”中编制。（由信息程序和参数刷新）。当然也可以在本身的G 步中做运算。 构建模式选择程序的好处是：可以在一个模式内设置运行条件和检查问题，而与其他模式不相干。 模式选择程序是第 2 级子程序。 2.3 JOG 模式的 SFC 图 图 3 JOG 模式的 SFC 图 注意在 JOG 模式中，没有K 步，只有”计算”步， 因为 JOG 的速度设4 置和正反转启动只需要启动停止某个M 信号。如图 3 中的”FS13 步”，所以可以用”顺控程序”处理。 还必须注意在程序中的 END 指令，END 指令表示程序结束。在子程序中表示子程序结束，同时回到”源程序”中。在本案例中就是回到”工作模式选择 SFC 图”的 G62 处，因此如果 G62=ON，就又执行 JOG程序一次。 但是 JOG 程序的 G67 条件步本身就是对 JOG 选择模式条件的判断，所以当程序执行到 G67 时，同时 G88=ON，程序就执行跳转到 P0。如果 G67=OFF，则 JOG 程序总在执行 FS13 步，即不断执行 FS13 步赋值和计算。 注意：”FS 操作步”是扫描执行的工...
