下载后可任意编辑ABB[a]/-J-3ABB 机器人的手动操作3.1 任务目标 掌握手动操作机器人运动的三种模式。 使用“增量”模式来控制机器人的运动。 熟练使用手动操纵的快捷方式。 掌握 ABB 机器人转数计数器更新操作。3.2 任务描述手动操纵机器人运动一共有三种模式：单轴运动、线性运动和重定位运动。如何使用这三种模式手动 操作机器人运动是项目的主要内容。建立一个工作站，ABB 型号为 IRB120，Y 轴上建模长方体，长 200mm，宽 200mm，高 400mm，在长方 体的内角上进行重定位运动，之后恢复到机械远点。（手动操作练习需要老师指导，同时需要上机练习）3.3 知识储备3.3.1 手动操作三种模式1.单轴运动一般地，ABB 机器人是由六个伺服电动机分别驱动机器人的六个关节轴，那么每次手动操纵一个关节轴 的运动，就称之为单轴运动。2.线性运动图 2 IRB 120 机器人的关节轴下载后可任意编辑机器人的线性运动是指安装在机器人第六轴法兰盘上工具的 TCP 在空间中作线性运动。3.重定位运动机器人的重定位运动是指机器人第六轴法兰盘上的工具 TCP 点在空间中绕着坐标轴旋转的运动，也可 以理解为机器人绕着工具 TCP 点作姿态调整的运动。3.3.2RobotStudio 中的建模功能当使用 RobotStudio 进行机器人的仿真验证时，如节拍、到达能力等，假如对周边模型要求不是非常细 致的表述时，可以用简单的等同实际大小的基本模型进行代替，从而节约仿真验证的时间。假如需要精细的 3D 模型，可以通过第三方的建模软件进行建模，并通过*.sat 格式导入到 RobotStudio中来完成建模布局的工作。1.使用 RobotStudio 建模功能进行 3D 模型的创建1.单击“新建”菜单命令组，创建 一个新的空工作站。2. 在“建模”功能选项卡中，单击 “ 创 建 ” 组 中 的 “ 固 体 ” 菜单，选择 “矩形体”。下载后可任意编辑3.根据垛板的数据进行参 数输入 ， 长 度 1190mm ， 宽 度800mm，高度 140mm，然后单 击“创建”。2.对 3D 模型进行相关设置1. 在刚创建的对象上单击 右键 ，在弹 出的 快捷 菜单 中可以进行颜色、移动、 显示等相关的设定。2. 在对象设置完成后，单击 “导出几何体”，就可以将 对象进行保存。下载后可任意编辑3.4 任务实施3.4.1 单轴运动的手动操纵电源总开关 急停开关通电\复位 机器人状态1. 将 控 制 柜 上 机 器 人 状 态 钥 匙 切 换 到 中 间 ...
