作业一+自动导引式物料搬运小车系统设计

哈爾濱工業大學 刘玉帅 1 0 8 0 8 1 0 5 2 4 1 哈爾濱工業大學 制造系统自动化大作业 ——自动导引式物料搬运小车系统设计 姓 名：刘玉帅 学 号：1080810524 班 级：0808105 专 业：机械设计制造及其自动化 日 期：2011.06.15 哈爾濱工業大學 刘玉帅 1 0 8 0 8 1 0 5 2 4 2 目 录 第一部分 设计任务书…………………………………………3 一、自动导引搬运小车功能示意图……………………………………………………….………3 二、基本要求与参数……………………………………………………………………………….3 三、工作量……………………………………………………………………………………….…3 四、设计内容及说明……………………………………………………………………………….3 第二部分 设计说明书…………………………………………4 一、小车轮系结构的设计与分析……………………………………………………..….4 二、自动导引方案的设计及传感器的选择与分析……………………………….……..6 三、小车驱动及运动控制方案的设计与分析……………………………………………8 四、控制流程的设计以及控制程序的编写………………………………………………8 参考文献…………………………………………………………11 哈爾濱工業大學 刘玉帅 1080810524 3 作业一 自动导引式物料搬运小车系统设计 第一部分 设计任务书 一、自动导引搬运小车功能示意图 自动导引搬运小车结构示意图 小车运行线路示意图 二、基本要求与参数 本作业要求完成一种自动导引式物料搬运小车系统设计。小车主要实现的功能是自动寻迹并且完成物料的搬运。如上图所示，小车首先在 A 区装载物料，然后开始沿着指定轨迹（黑色导引线）自动运行，导引线宽为 20mm，小车上要求装有相应的传感器用来完成寻迹和小车运行轨迹调节，保证小车始终沿着指定轨迹运行不偏离。运行到 C 区以后停止，卸货后沿原路径返回 A 区再次装载物料，如此往复。A、C 区各有一条与导引线垂直的黑色边界线，线宽为 20mm，要求小车在 A、C 区停止时，不能超出边界线限定范围。（小车由蓄电池供电） 相关设计参数： （1）小车运动方式：全自动导引式。 （2）小车载重能力:15Kg，自重不超过 15Kg。 （3）小车运动距离：5000mm。 （4）小车运行速度：不小于 0.5m/s。 三、工作量 （1）小车轮系结构的设计与分析；...