精品文档---下载后可任意编辑CMJ2-27 掘进钻车自动控制打眼实现中期报告中期报告本项目旨在实现 CMJ2-27 掘进钻车的自动控制打眼功能，以提高其工作效率和安全性。在前期工作中，我们已经完成了系统功能需求分析和设计，搭建了实验平台并实现了钻车控制系统的基本功能。下面是我们在中期阶段取得的主要进展：1. 控制系统稳定性优化在前期的实验中，我们发现系统存在稳定性问题，容易出现控制响应迟缓、控制精度不高等问题。为此，我们在系统设计中增加了滤波器和校正模块，对控制信号进行优化处理。同时，我们改善了系统硬件环境，提高了控制板的工作效率。经过这些优化措施，系统的稳定性得到了极大的改善。2. 实现自动控制打眼功能在系统的基础功能实现后，我们开始着手实现自动控制打眼功能。具体地，我们设计了地质探测传感器和掘进进度传感器，依据传感器数据提供的信息，程序根据钻孔类型、岩层类型及需要打眼的位置，利用PID 控制算法计算出最优的钻孔参数，将指令发送至控制板，实现自动控制打眼功能。目前我们已经实现了自动控制打眼，并进行了多次试验，经过多次实验和调整，取得了较理想的效果。3. 安全保障措施在实现自动控制打眼的同时，我们也增加了多项安全保障措施，以确保掘进过程中的安全。首先，在程序中设置了避开与障碍物接触的机制，程序能够自动检测软硬障碍。其次，在硬件上设置了紧急停止按钮，并与程序进行联动，一旦出现意外情况，用户可以通过紧急停止按钮紧急停止钻车的运行。最后，我们还增加了电源保护措施，对钻车的电源电压进行了监控，保证电源的安全可靠性。以上就是我们在中期阶段的主要工作进展。在接下来的工作中，我们将进一步完善系统功能，并对系统的性能进行多次测试和优化，以确保整个系统能够达到预期设计效果。
