精品文档---下载后可任意编辑CMJ2-27 掘进钻车自动控制打眼实现中期报告中期报告本项目旨在实现 CMJ2-27 掘进钻车的自动控制打眼功能,以提高其工作效率和安全性。在前期工作中,我们已经完成了系统功能需求分析和设计,搭建了实验平台并实现了钻车控制系统的基本功能。下面是我们在中期阶段取得的主要进展:1. 控制系统稳定性优化在前期的实验中,我们发现系统存在稳定性问题,容易出现控制响应迟缓、控制精度不高等问题。为此,我们在系统设计中增加了滤波器和校正模块,对控制信号进行优化处理。同时,我们改善了系统硬件环境,提高了控制板的工作效率。经过这些优化措施,系统的稳定性得到了极大的改善。2. 实现自动控制打眼功能在系统的基础功能实现后,我们开始着手实现自动控制打眼功能。具体地,我们设计了地质探测传感器和掘进进度传感器,依据传感器数据提供的信息,程序根据钻孔类型、岩层类型及需要打眼的位置,利用PID 控制算法计算出最优的钻孔参数,将指令发送至控制板,实现自动控制打眼功能。目前我们已经实现了自动控制打眼,并进行了多次试验,经过多次实验和调整,取得了较理想的效果。3. 安全保障措施在实现自动控制打眼的同时,我们也增加了多项安全保障措施,以确保掘进过程中的安全。首先,在程序中设置了避开与障碍物接触的机制,程序能够自动检测软硬障碍。其次,在硬件上设置了紧急停止按钮,并与程序进行联动,一旦出现意外情况,用户可以通过紧急停止按钮紧急停止钻车的运行。最后,我们还增加了电源保护措施,对钻车的电源电压进行了监控,保证电源的安全可靠性。以上就是我们在中期阶段的主要工作进展。在接下来的工作中,我们将进一步完善系统功能,并对系统的性能进行多次测试和优化,以确保整个系统能够达到预期设计效果。