慧鱼机器人课程设计说明书

- 1 - 慧鱼机器人 一、概述 1.1 机电一体化技术 1.1.1 机电一体化技术的定义和内容 机电一体化技术综合应用了机械技术、计算机与信息技术、系统技术、自动控制技术、传感检测技术、伺服传动技术,接口技术及系统总体技术等群体技术,从系统的观点出发,根据系统功能目标和优化组织结构目标,以智能、动力、结构、运动和感知等组成要素为基础,对各组成要素及相互之间的信息处理、接口耦合、运动传递、物质运动、能量变换机理进行研究,使得整个系统有机结合与综合集成,并在系统程序和微电子电路的有序信息流控制下,形成物质和能量的有规则运动,在高质量、高精度、高可靠性、低能耗意义上实现多种技术功能复合的最佳功能价值的系统工程技术。 1.1.2 机电一体化系统组成 1.机械本体 机械本体包括机架、机械连接、机械传动等，它是机电一体化的基础，起着 支撑系统中其他功能单元、传递运动和动力的作用。 2.检测传感部分 检测传感部分包括各种传感器及其信号检测电路，其作用就是检测机电一体化系统工作过程中本身和外界环境有关参 量的变化，并将 信息传递给 电子控制单元，电子控制单元根据检查 到 的信息向 执 行器发出相应的控制。 3.电子控制单元 电子控制单元是机电一体化系统的核 心 ，负 责 将 来 自各传感器的检测信号和外部输 入 命 令 进行集中、存 储 、计算、分析 ，根据信息处理结果 ，按 照 一定 的程度和节 奏 发出相应的指 令 ，控制整个系统有目的地 进行。 4.执 行器 执 行器的作用是根据电子控制单元的指 令 驱 动机械部件 的运动。执 行器是运动部件 ，通 常 采 用电力驱 动、气 压 驱 动和液 压 驱 动等几 种方 式 。 5.动力源 动力源 是机电一体化产 品 能量供 应部分，是按 照 系统控制要求 向 机械系统提 供能量和动力使系统正 常 运行。提 供 能量的方 式 包括电能、气 能和液 压 能。 - 2 - 1.2. 慧鱼机器人 1.2.1 慧鱼创意教学组合模型简介 1964 年，慧鱼创意教学组合模型（fischertechnik）诞生于德国，是由德国发明家Arthu r Fischer 博士在 1964 年从其专利“六面拼接体”的基础上发明的。它是技术含量很高的工程技术类智趣拼装模型，是展示科学原理和技术过程的理想教具，也是体现世界最先进教育理念的学具，为创新教育和创新实验提供了最佳的载体。 慧鱼创意组合模型的主要部件采用优质尼龙塑胶制造，尺寸精...