精品文档---下载后可任意编辑基于 Gene8310 的嵌入式家庭效劳机器人系统设计和实现鲁振 王志良北京科技大学摘 要 ： 为 了 实 现 智 能 家 庭 效 劳 机 器 人 的 人 脸 跟 踪 、 语 音 识 别 、 自 主 移 动 、 动 作 响 应 、 远程 遥 控 等 功 能 ， 采 纳 了 基 于 Gene8310 的 嵌 入 式 设 备 系 统 ， 对 家 庭 效 劳 机 器 人 进 行 整 体 设 计 ，在 硬 件 上 外 扩 相 应 的 通 讯 、 传 感 、 驱 动 等 系 统 ， 在 软 件 上 引 入 人 脸 跟 踪 ， 语 音 识 别 技 术 ， 实现 了 机 器 人 与 人 的 和 谐 交 互 。 实 践 证 明 该 系 统 具 有 较 好 的 实 时 性 和 鲁 棒 性 。关 键 词 ： Gene8310 家 庭 效 劳 机 器 人 嵌 入 式 系 统Design and Realization of Embedded System Based on Gene8310 for a Home Serve RobotLu Zhen Wang ZhiliangAbstract: The home serve robot has many functions, such as: face track, voice recognition, autonomous move, action performance, and remote control. This design use Gene8310 SubCompact Boards as embedded system. Besides this, communication, sensor, motor driver have expand in this system. Face tracking, voice recognition have also import in this system. Tests have shown that the designed system is automatically and robustly in real-time.Keywords: Gene8310 home serve robot embedded system1 引言家庭效劳机器人是机器人的开展方向，是我国进一步加强机器人技术讨论的突破口。家庭效劳机器人旨在将家庭成员从家居的繁琐家务中解放出来，给家庭成员提供帮助、娱乐等。本文介绍的家庭效劳机器人如图1 所示。机器人身高140cm ，行走驱动方式实行轮式差动驱动。胳膊是模拟肩关节、肘关节的三自由度结构，采纳伺服电机作为关节执行机构。机器人上面安装了摄像头、麦克风接口、触摸液晶屏、超声波图 1 家 庭 效 劳 机 器 人 实 物 图传感器。可以与家庭成员完成人机交互，答复家庭成员的提问问题。本文设计的家庭效劳机器人是基于Gene8310的嵌入式设备，在此根底上实现了自主...
