第一章 阿西莫夫提出“机器人三原则”：1 机器人不得伤害或由于故障而使人遭受不幸； 2 机器人应执行人们下达的命令，除非这些命令与第一原则相矛盾； 3 机器人应能保护自己的生存，只要这种保护行为不与第一第二原则相矛盾。 世界上第一台机器人于 1954 年诞生于美国。 我国于 1972 年开始研发工业机器人，分为 3 个阶段：70 年代的萌芽期，80 年代的开发期，90 年代的实用化期。 机器人技术是集机械工程学、计算机科学、控制工程、电子技术、传感器技术、人工智能、仿生学等学科为一体的综合技术。 机器人涉及的研究领域有：传感器技术、人工智能计算机科学、假肢技术、工业机器人技术、移动机械技术、生物功能。 机器人的研究内容：空间机构学、机器人运动学、机器人静力学、机器人动力学、机器人控制技术、机器人传感器、机器人语言。 机器人技术的发展趋势：工业机器人操作机结构的优化设计技术、机器人控制技术、多传感系统、机器人遥控及监控技术、虚拟机器人技术、多智能体控制技术、微型和微小机器人技术、软机器人技术、仿人和仿生技术。 第二章 机器人的组成：机械部分、一个或多个传感器、控制器、驱动源。 机器人的分类： 控制方式—伺服控制机器人（点位伺服控制，连续轨迹伺服控制），非伺服控制机器人。 结构坐标系特点—直角坐标型机器人、圆柱坐标型机器人、极坐标型机器人、多关节机器人。 运动功能图形符号： 机器人的主要技术参数： 1. 自由度：描述物体运动所需要的独立坐标数。 2. 工作空间：机器人手臂或手部安装点所能达到的所有空间区域。 3. 工作速度：机器人在工作载荷条件下、匀速运动过程中，机械接口中心或工具中心点在单位时间内所移动的距离或转动是角度。 4. 工作载荷：机器人在规定的性能范围内，机械接口处能承受的最大负载量。 5. 精度、重复精度和分辨率：用来定义机器人手部的定位能力。 精度： 重复精度： 分辨率： 机器人机械结构的组成：手部，手腕，臂部，机身。 机器人机构的运动： 手臂的运动：垂直移动，径向移动，会转运动。 手腕的运动：手腕旋转，手腕弯曲，手腕侧摆。 常用的机身结构有：升降回转型机身结构，俯仰型机身结构，直移型机身结构，类人机器人机身结构。 臂部结构有：伸缩型臂部结构，转动伸缩型臂部结构，屈伸型臂部结构，其他专用的机械传动臂部结构。 机身和臂部的配置型式：横梁式，立柱式，机座式，屈伸式。 确定手部的作业...
