机器人技术及应用实训报告

哈 尔 滨 理 工 大 学 机电与汽车工程学院 机 器 人 技 术 及 应 用 实 训 报 告 班 级 ： 姓 名 ： 学 号 ： 指 导 教 师 ： 目录 一．工业机器人概述 ....................................... 1 1.工业机器人的发展过程 .................................. 1 2.工业机器人的基本组成 .................................. 1 二．实训内容 ............................................. 2 1. 工业机器人 ABBIRB120 的认识 .......................... 2 2.机器人的手动操作 ..................................... 5 3．机器人的 I/O 通信 .................................... 9 4．机器人程序数据及其设定 .............................. 9 5．程序编辑器 ......................................... 14 三．实训总结 ............................................ 16 1 一．工业机器人概述 1、工业机器人的发展过程 第一代为示教/再现型机器人。它主要由机械系统和控制系统组成。是当前工业中应用最多的。 第二代机器人为感觉型机器人。如有力觉、触觉和视觉等，它具有对某些外界信号进行反馈调整的能力。目前已进入应用阶段。 第三代为智能型机器人。其尚处于完全研究阶段。 2、工业机器人的基本组成 2.1、工业机器人的组成部件：执行机构，驱动-传动机构 ，控制系统，智能系统 图1 2.2、各部件的功能： 执行机构：是机器人赖以完成各种作业的主体部分。通常为开式空间连杆机构。 驱动-传动机构：由驱动器和传动机构组成。传动有机械式、电气式、液压式、气动式和复合式等。而驱动器有步进电机、伺服电机、液压马达和液压缸等。 控制系统 驱动—传动机构 执行机构 工作系统 智能系统 位行检测 2 控制系统：一般由示教操作盘或控制计算机和伺服控制装置组成。前者作用是发出指令协调各有关驱动器之间的运动，同时要完成编程、示教/再现以及和其它环境状况（传感器信号）、工艺要求。外部相关设备之间的信息传递和协调工作。而后者是控制各关节驱动器使各杆能按预定运动规律运动。 智能系统：则由感知系统和分析决策系统组成，它分别由传感器及软件来实现。 工业机器人操作机是由机座、手臂、手腕及末端执行器等组成的机械装置。而从机器人完成作业的方式来看，操作机个是由手臂机构、手腕机构及末端执行器等组成的机构。其结构方案及其运...