机 械 原 理 第 1 页 共 73 页 机 械 原 理 重 要 概 念 零 件 ： 独 立 的 制 造 单 元 构 件 ： 机 器 中 每 一 个 独 立 的 运 动 单 元 体 运 动 副 ： 由 两 个 构 件 直 接 接 触 而 组 成 的 可 动 的 连 接 运 动 副 元 素 ： 把 两 构 件 上 能 够 参 加 接 触 而 构 成 的 运 动 副 表 面 运 动 副 的 自 由 度 和 约 束 数 的 关 系 f=6-s 运 动 链 ： 构 件 通 过 运 动 副 的 连 接 而 构 成 的 可 相 对 运 动 系 统 平 面 运 动 副 的 最 大 约 束 数 为2， 最 小 约 束 数 为1； 引 入 一 个 约 束 的 运 动 副 为 高 副 ， 引 入 两 个 约 束 的 运动 副 为 平 面 低 副 机 构 具 有 确 定 运 动 的 条 件 ： 机 构 的 原 动 件 的 数 目 应 等 于 机 构 的 自 由 度 数 目 ； 根 据 机 构 的 组 成 原 理 ， 任何 机 构 都 可 以 看 成 是 由 原 动 件 、 从 动 件 和 机 架 组 成 高 副 ： 两 构 件 通 过 点 线 接 触 而 构 成 的 运 动 副 低 副 ： 两 构 件 通 过 面 接 触 而 构 成 的 运 动 副 由 M 个 构 件 组 成 的 复 合 铰 链 应 包 括 M-1 个 转 动 副 平 面 自 由 度 计 算 公 式 ： F=3n-(2Pl+Ph) 局 部 自 由 度 ： 在 有 些 机 构 中 某 些 构 件 所 产 生 的 局 部 运 动 而 不 影 响 其 他 构 件 的 运 动 虚 约 束 ： 在 机 构 中 有 些 运 动 副 带 入 的 约 束 对 机 构 的 运 动 只 起 重 复 约 束 的 作 用 虚 约 束 的 作 用 ： 为 了 改 善机 构 的 受力情况， 增加 机 构 刚度 或保证机 械 运 动 的 顺利 基本杆组 ： 不 能 在 拆的 最 简单 的 自 由 度 为 零 的 构 件 组 速度 瞬心： 互作 平 面 相 对 运 动 的 两 构 件 上 瞬时速度 相 等 的 重 合 点 。若绝对 速度 为 零 ， 则该瞬心称为 绝对 瞬心 相 对 速度 瞬心与绝对 速度 瞬心的 相 同点 ： 互作 平 面 相 对 运 动 的 两 构 件 上...
