汽车驾驶模拟器的研究方法及步骤 一、虚拟现实建模方法 1、几何建模 2、运动建模 （1）物体位置 物体位置包括物体的移动、旋转和缩放。在视景仿真中，不仅需要一个全局性的绝对坐标，每个三维对象都需要建立一个相对坐标。对每个对象都给予一个坐标系统，称之为对象坐标系统，这个坐标系统原点的位置随物体的移动而改变。在虚拟驾驶系统中就是通过控制一个汽车局部坐标系的运动和变化来模拟汽车的运动过程。 （2）碰撞检测 在视景仿真系统中，经常需要检查对象 A 是否与对象 B 碰撞。碰撞检测需要计算两个物体的相对位置。许多视景仿真系统在实时计算中都是采用 OBB 包围盒检测法，运用这种方法可以节省时间，但降低了精确性。 3、物理建模 虚拟对象物理建模包括定义对象的质量、重量、惯性、表面纹理、光滑或粗糙、硬度、形状改变模式（橡皮带或塑料）等，这些特性与几何建模和行为规则结合起来，形成了更真实的虚拟物理模型。 4、行为建模 在虚拟驾驶系统中，行为建模主要包括两个方面，一方面是对驾驶员所 操 纵 的汽车的行为进 行约 束 ，建立汽车操 纵 模型，使 其 符 合汽车自 身 的运动和驾驶人 员的操 作 步骤； 另 一方面是对场 景中非 受 控物体的行为进 行建模，使 其 的运动符 合自 然 规律 ，比 如 场 景中自 动运行的汽车、路 旁 的行人 等。 5、模型分 割 二 、虚拟驾驶系统各 模块 功 能 分 析 和开 发 方案 确定 1、汽车虚拟驾驶系统的构 成 汽车虚拟驾驶系统主要由 虚拟驾驶操 作 输 入 系统、汽车动力 学 模型、运动仿真模型、实时操 纵 模型、场 景管 理管 理平 台 、视景和声 音 渲 染 输 出 以及汽车数 据 模型库 、场 景模型库 和声 音 模型库 等组 成。其 中汽车动力 学 模型、运动仿真模型、实时操 纵 模型和虚拟驾驶场景管 理平 台 是汽车虚拟驾驶系统的核 心 子 系统。 系统的工 作 过程如 下 ： 在系统初 始 化时，根 据 用户 的需求 从 汽车数 据 模型库 中将 用于 仿真的车辆 数 据 模型调 入 到 动力 学 模型中，同 时选 择 运行的三维场 景，通过模型解 析 模块 把 它从 场 景数 据 库 中调 入 场 景管 理平 台 ； 在仿真过程中，驾驶人 员通过虚拟驾驶操 作 输 入 系统进行模拟驾驶操 作 ，人 机 交 互 接 口 将 油 门 、制动、换...
