目录摘要 …………………………………………………………………………………………ⅠABSTRACT ……………………………………………………………………………………Ⅱ第 1 章绪论 11
1 课题背景 11
2 讨论目的及意义 21
3 国内外讨论现状 2第 2 章方案设计 42
1 PLC 的分类 42
2 PLC 的结构及基本配置 72
3 PLC 的选择 82
4 机械手的分类和选择 9第 3 章硬件设计 103
1 PLC 控制机械手设计步骤 103
2 系统控制示意图 103
3 确定输入输出 113
4 输入和输出点分配表 113
5 PLC 控制机械手接线图 12第 4 章软件设计 134
1 PLC 概述 134
2 软件系统 134
3 PLC 的编程语言的基本指令系统和编程方法 144
4 欧姆龙 CX—Programmer 编程软件 144
5 PLC 控制机械手的流程图 15结论 16致谢 17参考文献 18附录第 1 章绪论随着社会生产不断进步和人们生活节奏不断加快，人们对生产效率也不断提出新要求
由于微电子技术和计算软、硬件技术的迅猛进展和现代控制理论的不断完善，更加促进了机械手的进展,使得机械手能更好地实现与机械化和自动化地结合
机械手一般由耐高温，抗腐蚀的材料制成,以适应现场恶劣的环境，大大降低了工人的劳动强度，提高了工作效率
机械手的广泛使用，不仅可以提高产品的质量与产量,而且对保障人身安全,改善劳动环境,减轻劳动强度,提高劳动生产率，节约原材料消耗以及降低生产成本，有着十分重要的意义
1 课题背景可编程控制器（简称 PLC)是一种数字运算操作的电子系统,专为在工业环境应用而设计的
它采纳一类可编程的存储器，用于其内部存储程序，执行逻辑运算，顺序控制，定时,计数与算术操作等面对用户的指令，并通过数字或模拟式输入/输出控制各种类型的机械或生
