1．最优控制问题的性能指标（1）积分型性能指标（拉格朗日型）：反应控制过程偏差在某种意义下的平均或控制过程的迅速性，同步能反应燃料或能量的消耗
（2)末值型性能指标（梅耶型):,靠近目的集程度，即末态控制精度的度量
（3）综合性能指标（鲍尔扎型）：
2．最优控制问题的数学模型给定系统的状态方程：;状态方程的边界条件：；给定性能指标:；容许控制域u(t）：
3．最优控制应用的几种类型：最短时间控制，最小能量控制，线性调整器，至少燃料消耗控制，线性跟踪器
4．选用性能指标注意：应能反应对系统的重要技术条件规定,便于对最优控制进行求解，所导出最优控制易于实现
5．边界条件：指状态向量在起点或终点的所有容许值的集合
6．横截条件：根据性能指标的规定，从容许值的集合中选择哪一点作为始态或终态的问题
1．泛函：对于某一类函数y（·)中的每一种函数y(x），变量J均有一种值与之相对应，那么变量J称作依赖于函数y(x）的泛函
记为：J=J［y(x)]，y(x)称为泛函的宗量
宗量的变分:
2．泛函的持续性：对任意给定的正数，总存在另一种正数，当时，，则称泛函J[y（x)]在点y0(x）处是持续的,而此时y(x)与y0（x)具有k阶靠近度
满足：（1），（2）则称其为线性泛函
3．泛函的变分（计算题）设泛函 J［y（x）]为持续泛函,则泛函增量的线性主部称为泛函的变分，记为：
泛函的变分是唯一的
泛函 J［y（x）] 的求解：
4 ． 泛 函 的 极 值 ： 对 于 与 y0 （ x) 靠 近 的 曲 线 y （ x ） ， 泛 函 J[y （ x ） ］ 的 增 量,则泛函 J[y（x）]在曲线 y0(x）上达到极值
泛函极值定理：若可微泛函 J［y(x)]在 y0（x)上达到极值,则在 y=y0（x）上的变分为零，即
5．欧拉方程：（1)，展开形式为
（2）L 中不显含 t 时，即
