课程考试复习题及参照答案一、名词解释题:1. 自由度:指描述物体运动所需要得独立坐标数。2. 机器人工作载荷：机器人在规定得性能范围内，机械接口处能承受得最大负载量（包括手部)。3. 柔性手：可对不一样外形物体实行抓取,并使物体表面受力比较均匀得机器人手部构造。4. 制动器失效抱闸:指要放松制动器就必须接通电源,否则,各关节不能产生相对运动．5. 机器人运动学：从几何学得观点来处理手指位置与关节变量得关系称为运动学.6. 机器人动力学:机器人各关节变量对时间得一阶导数、二阶导数与各执行器驱动力或力矩之间得关系 ,即机器人机械系统得运动方程。7. 虚功原理：约束力不作功得力学系统实现平衡得必要且充足条件就是对构造上容许得任意位移(虚位移)施力所作功之与为零。8. PW Ｍ驱动:脉冲宽度调制(Ｐ u ｌ se W ｉ d ｔ h Modul ａ tio ｎ)驱动。9. 电机无自转：控制电压降到零时,伺服电动机能立即自行停转．10. 直流伺服电机得调整特性：就是指转矩恒定期,电动机得转速随控制电压变化得关系．11. 直流伺服电机得调速精度：指调速装置或系统得给定角速度与带额定负载时得实际角速度之差，与给定转速之比。12. PID 控制:指按照偏差得比例(Ｐ， propo ｒ tion ａ l)、积分(I, inte ｇ ral)、微分(D， deriv ａt ｉ ve)进行控制。13. 压电元件：指某种物质上施加压力就会产生电信号，即产生压电现象得元件.14. 图像锐化:突出图像中得高频成分,使轮廓增强。15. 从属函数：表达论域 U 中得元素 u 属于模糊子集Ａ得程度，在［0, 1］闭区间内可持续取值。16. BP 网络:BP (B ａ ck Ｐ ro ｐ ag ａ tio ｎ）神经网络就是基于误差反向传播算法得人工神经网络．17. 脱机编程：指用机器人程序语言预先进行程序设计，而不就是用示教得措施编程.18. AU Ｖ：Ａ ut ｏ nom ｏ us Ｕ n ｄｅｒ wa ｔ er Ve ｈ i ｃｌ e 无缆自治水下机器人,或自动海底车。二、简答题：1、机器人学重要包含哪些研究内容?答:机器人研究得基础内容有如下几方面：(１) 空间机构学；(2) 机器人运动学；（3） 机器人静力学;(4） 机器人动力学；(5） 机器人控制技术;(6） 机器人传感器;（７) 机器人语言。2.机器人常用得机身与臂部得配置型式有哪些？答:目前常用得有如下几种形式:（1） 横梁式。机身设计成横梁式，用于悬挂手臂部件,具有占地面积小,能有效地运用空间,直观等长处。(２) 立...
