摘要在运动控制系统中，电机转速控制占有至关重要的作用，其控制算法和手段有很多，模拟 PID 控制是最早开展起来的控制策略之一，长期以来形成了典型的结构，并且参数整定方便，能够满足一般控制的要求，但由于在模拟 PID 控制系统中，参数一旦整定好后，在整个控制过程中都是固定不变的，而在实际中，由于现场的系统参数、温度等条件发生变化，使系统很难到达最正确的控制效果，因此采纳模拟 PID 控制器难以获得满意的控制效果。随着计算机技术与智能控制理论的开展，数字 PID 技术渐渐开展起来，它不仅能够实现模拟 PID 所完成的控制任务，而且具备控制算法灵活、可靠性高等优点，应用面越来越广。本设计以上面提到的数字 PID 为根本控制算法，以 AT89S51 单片机为控制核心，产生占空比受数字 PID 算法控制的 PWM 脉冲实现对直流电机转速的控制。同时利用光电传感器将电机速度转换成脉冲频率反响到单片机中，实现转速闭环控制，到达转速无静差调节的目的。在系统中采 128×64LCD 显示器作为显示部件，通过4×4 键盘设置 P、I、D、V 四个参数和正反转控制，启动后可以通过显示部件了解电机当前的转速和运行时间。该系统控制精度高，具有很强的抗干扰能力。关键词：数字 PID；PWM 脉冲；占空比；无静差调节AbstractIn the motion control system,the control of electromotor's rotate speed is of great importance,there are a lot of speed control arithmetics and methods ,the analog PID control is one of the earliest developed control policies which has formed typical structure ,its parametric setting is convenient and it's easy to meet normal control's demand,but as the whole control process is fixed once the parameter has been set while practically the changes of those conditions like the system parameters and temperature of the environment prohibit the system from reaching its best control effect,so the analog PID controller barely has satisfied effect.With the development of computer technology and intelligent control theory ,the digital PID technology is thriving which can achieve the analog PID's control tasks and...
