摘 要智能车控制系统设计与调试是通过设计 单 片 机 的 自 动 控 制 器 控 制 模 型 车 在 封 闭的 跑 道 上 自 主 循 线 运 行 ， 在 保 证 不 冲 出 跑道 的 前 提 下 ， 跑 完 一 圈 的 时 间 越 小 成 绩 越好
我们通过对整体方案、电路、算法、调 试 、 车 辆 参 数 的 分 析 ， 硬 件 电 路 部 分 主要 采 纳 MC33886模 块 稳 定 、 有 力 地 驱 动 直 流 电动 机 和 舵 机 ， 采 纳 激 光 传 感 器 实 现 道 路 检测，猎取赛道信息，反馈给单片机MC9S12DG128
电机驱动采纳基于MC33886全桥电机 驱 动 芯 片
软 件 系 统 部 分 主 要 包 括 以 下与 路 径 识 别 系 统 相 关 模 块 的 算 法 ， 同 时 车速 检 测 模 块 采 纳 光 电 编 码 器 检 测 模 型 车 速度 ， 反 馈 给 单 片 机 形 成 闭 环 的 PID 速 度 控 制 ；同 时 采 纳 PWM 技 术 控 制 舵 机 得 转 向 和 电 机 转速
本 系 统 利 用 开 发 工 具 CodeWarrior 进 行 编 程开 发 ， 用 BDM 进 行 程 序 下 载 ， 利 用 串 口 传 输的 数 据 进 行 在 线 调 试
这 些 工 具 的 使 用 ，使 得 软 件 的 设 计 编 程 和 调 试 工 作 得 到 了 保证
在准备竞赛的过程中，我们小组成员涉 猎 控 制 、 模 式 识 别 、 传 感 技 术 、 汽 车 电子 、 电 气 、 计 算 机 、 机 械 等 多 个 学 科 ， 这次 磨 练 对 我 们 的 知 识 融 合 和 实 践 动 手 能 力的 培 育 有 极 大 的 推 动 作 用
关键词：智能车; 路径识别; 激光传感器 ;PID;M
