毕业论文_气动肌腱驱动的仿生型增力装置的创新与设计说明

目录摘要………………………………………………………………………………2关键词…………………………………………………………………………..3第一章 前 言……………………………………………………………….31.1 气动肌腱的进展状况…………………………………………….……31.2 气动肌腱的工作原理与特性…………………………………….……31.3 增力机构的种类与特点……………………………………………….4第二章创新设计方案的构思与对各种方案的分析评价……………………72.1 气动肌腱与双边单作用铰杆增力机构的组合构思与评价………….72.2 气动肌腱与对称型双边单作用铰杆增力机构的组合构思与评价.…92.3 气动肌腱与对称型铰杆二次增力机构的组合构思与评价…….……102.4 综合分析优选……………………………………………………….…11第三章 优选方案结构化后工作原理与工作特点……………………………113.1 结构化设计后工作原理……………………………………………….113.2 结构化后增力装置的特点…………………………………………….11第四章 优选方案主要技术参数的确定……………….…………………….124.1 增力比………………………………………………………………….124.2 气动肌腱的选择……………………………………………………….12第五章 优选方案结构设计与注意事项………………………….………….165.1 优选方案结构设计…………………………………………………….165.2 优选方案结构设计注意事项………………………………………….16第六章 对气动肌腱应用前景的展望…………………………………………17参考文献………………………………………………………………………..18毕业设计总结与致…………………………………………………………..19气动肌腱驱动的仿生型增力装置的创新与设计大学机电工程学院 01 机械 任子旭指导老师王明娣摘要 在讨论铰杆、斜楔、杠杆等增力机构技术特性的基础上，介绍了三种结构新颖的以气动肌腱驱动的增力机构，建立了力学模型，并推导出了相应的力学计算公式。在综合分析的基础上，优选出气动肌腱与对称型铰杆二次增力机构的组合装置，对它们的工作原理与技术特点进行了较为详尽的分析，并进行了具体结构设计。结论认为，用气动肌腱代替传统的气缸，能使装置在体积尺寸上更为紧凑，且用此机构可使输入力增大五十倍左右。关键词气动肌腱 正交增力机构 铰杆增...