理工大学毕业论文课题名称：管道清淤机器人与控制系统讨论姓 名: 刚 工程领域: 机械工程 所属学院: 机械工程学院 学校导师: 王丰 教授 2024 年 6 月 24 日目 录摘 要１Abstract21 管道清淤机器人概述 31.1 课题综述 31.2 国外管道清淤机器人技术现状 31.2.1 国外的技术现状 31.2.2 国的技术现状 41.3 本市管道清淤技术现状 61.4 管道清淤机器人总体控制方案 62 清淤机器人控制系统分析 72.1 控制系统控制器的选择 72.2 S7-200 系列 PLC 概述 72.2.1 S7-200 系列 PLC 简介 72.2.2 程序设计中用到的 PLC 指令 112.3 步进电机与其驱动器简介 152.3.1 步进电机 152.3.2 步进电机驱动电源 162.4 电机驱动器的选择 172.4.1 步进电机驱动器的选择 172.4.2 直流电机驱动器的选择 203 基于 PLC 的清淤机器人控制系统设计 243.1 清淤机器人的控制过程 243.2 PLC 的选型和通信 243.2.1 PLC 的选型 243.2.2 两台 PLC 之间的网络通信 253.3 I/O 端点的确定和分配 263.4 电机和驱动器的连接 293.4.1 步进电机驱动器和电机的连接 293.4.2 直流电机驱动器和电机的连接 293.5 PLC 和电机驱动器的连接 303.6 清淤机器人的控制程序设计 303.6.1 编程的语言 303.6.2 编程的一般规约 313.6.3 程序框图的设计 323.6.4 控制程序的设计 32结论 39致 40参考文献 41附录 A 清淤机器人控制清单 43摘 要本文主要介绍了清淤机器人目前的进展状况以与通过利用 PLC 来实现对机器人的运动控制，从而使机器人自主地完成清淤任务。我们到市区管网管理所进行实地考察，那里的工作人员热情地接待了我们，并给我们介绍了排水管道中淤积物的种类、目前城市排水管道的清淤方法以与需要解决的问题。又通过图书馆和网络，查阅有关步进电机控制的学术论文、专利等文献资料。我确定了本次论文的大体容、讨论方案和讨论目的：机器人部有三台电机，地面上有一台电机。PLC 通过控制这四台电机来达到控制机器人的目的。本文详细介绍了 PLC 对电机的方向、速度、电流的控制方法和编程技术，包括 PLC 和驱动器的选型，步进电机和驱动器的连接和控制程序的编写等。控制程序主要为了实现排水管道清淤机器人前进/返回方向控制、脉冲宽度调制调速。关键词：可编程控制器；步进电机；驱动器AbstractThe this article main introduction settles silt robot’s the developmen...
