输送链跟踪ConveyorTracking案例

MODULE MainMoudle PERS tooldatatVacuum:=[TRUE,[[0,0,100],[1,0,0,0]],[0.2,[0,0,60],[1,0,0,0],0,0,0]];定义工具坐标系数据tVacuumPERSwobjdatawobj_cnv1:=[FALSE,FALSE,"CNV1",[[0,0,0],[1,0,0,0]],[[0,0,0],[1,0,0,0]]];定义工具坐标系数据wobj_cnv1，随CNV1运动而运动 PERS wobjdata WobjBox:=[FALSE,TRUE,"",[[-86.398,269.736,1158.242],[0,1,0,0]],[[0,0,0],[1,0,0,0]]];定义固定的工件坐标系WobjBoxPERS Loaddata LoadEmpty:=[0.001,[0,0,0.001],[1,0,0,0],0,0,0];定义机器人空负载时的有效载荷数据，重量设为0.001kg，可其视为空载荷 PERS Loaddata LoadFull:=[0.17,[0,0,-40],[1,0,0,0],0,0,0];定义机器人拾取产品时的负载数据PERS robtarget pPick:=[[0,0,25],[0,1,0,0],[0,0,0,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,669.289]];定义机器人拾取产品位置目标点数据PERS robtarget pHome:=[[0,0.000003881,1037.528207824],[1,0,0,0],[0,0,0,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,0]];定义机器人工作原位HOME目标点数据PERS robtarget pPlaceBase:=[[257,49.376,-0.608],[0,1,0,0],[0,0,0,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,0]];定义机器人放置产品基准目标点数据 PERS robtarget pPlace:=[[187,119.376,-0.608],[0,1,0,0],[0,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,0]];定义机器人放置产品位置目标点数据 PERS speeddata vMinEmpty:=[1500,400,6000,1000]; PERS speeddata vMidEmpty:=[2500,400,6000,1000]; PERS speeddata vMaxEmpty:=[5000,400,6000,1000]; PERS speeddata vMinLoad:=[800,400,6000,1000]; PERS speeddata vMidLoad:=[2000,400,6000,1000]; PERS speeddata vMaxLoad:=[4000,400,6000,1000];定义不同的速度数据，用于不同的运动过程 PERS num nCounter:=5;定义数值类型数据，用于放置计数，每个产品盒中放置8个产品PROC main()主程序 rInitAll;程序起始位置调用初始化程序，用复位机器人位置，信号数据 MoveAbsJ 绝对位置指令[[10.6346,12.9137,39.1326,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,0]]\NoEOffs, v1000, fine, tVacuum\WObj:=WobjBox; WHILE TRUE DOWHILE 假如条件满足，重复执行对应的程序 rPick调用搭取产品程序 rPostion;调用计算放置位置程序 rPlace;调用放置产品程序 ENDWHILE ENDPROCPROC rInitAll() ActUnit CNV1ActUnit 激活一个外轴单元系统; MoveL pHome,v500,fi...