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第一章 机构的组成和结构分析1-1～1-4 绘出图 1-7～图 1-10 所示机构的机构运动简图。解：图 1-7～图 1-10 所示机构的机构运动简图如下：1-5 试推断图 1-11、图 1-12 所示运动链能否成为机构，并说明理由。假设不能成为机构请提出修改方法。解：对于图 1-11 所示运动链 n=5，p5=7，p4=1F=3n－2p5－p4=3×5－2×7－1=0F=0 ∴不能成为机构对于图 1-12 所示运动链 n=4，p5=6，p4=0F=3n－2p5－p4=3×4－2×6－0=0F=0 ∴不能成为机构1-6 计算图 1.13～1.20 所示各机构的自由度。并指出其中是否含有复合铰链、局部自由度或虚约束，说明计算自由度时应做何处理。解：对于图 1-13 所示的机构 n=5，p5=7，p4=0F=3n－2p5－p4=3×5－2×7－0=1 对于图 1-14 所示的机构 n=7，p5=10，p4=0〔存在一个复合铰链〕F=3n－2p5－p4=3×7－2×10－0=1对于图 1-15 所示的机构 n=4，p5=5，p4=1F=3n－2p5－p4=3×4－2×5－1=1对于图 1-16 所示的机构 n=4，p5=4，p4=2 〔存在局部自由度和虚约束〕F=3n－2p5－p4=3×4－2×4－2=2对于图 1-17 所示的机构 n=3，p5=3，p4=2 〔存在复合铰链和虚约束〕F=3n－2p5－p4=3×3－2×3－2=1对于图 1-18 所示的机构 n=6，p5=8，p4=1 〔存在局部自由度〕F=3n－2p5－p4=3×6－2×8－1=1对于图 1-19 所示的机构 n=8，p5=11，p4=1 〔存在局部自由度〕F=3n－2p5－p4=3×8－2×11－1=1对于图 1-20 所示的机构 n=13，p5=19，p4=0 F=3n－2p5－p4=3×13－2×19－1=11-7 计算图 1-21 至图 1-26 所示各机构的自由度，用低副代替高副，并确定机构所含杆组的数目和级别以及机构的级别。解：对于图 1-21 所示的机构 n=9，p5=12，p4=2 F=3n－2p5－p4=3×9－2×12－2=1如上图所示，高副低代后可知该机构由 5 个Ⅱ级杆组和一个Ⅰ级机构组成，因此该机构是一个Ⅱ级机构。对于图 1-22 所示的机构 n=5，p5=7，p4=0 F=3n－2p5－p4=3×5－2×7－0=1该机构由 2 个Ⅱ级杆组和一个Ⅰ级机构组成，因此该机构是一个Ⅱ级机构。对于图 1-23 所示的机构 n=5，p5=7，p4=0 F=3n－2p5－p4=3×5－2×7－0=1该机构由 5 个Ⅱ级杆组和一个Ⅰ级机构组成，因此该机构是一个Ⅱ级机构。对于图 1-24 所示的机构 n=6，p5=8，p4=1 F=3n－2p5－p4=3×6－2×8－1=1如上图所示，高副低代后可知该机构由 1 个Ⅲ级杆组、1 个Ⅱ级杆组和一个Ⅰ级机构组成，因此该机构是一个Ⅲ级机构。对于图 1-25 ...