目录1 硬件电路图1.1 220V 电源接线1.2 步进电动机驱动器及 PLC COM 端接线1.3 PLC 输出端接线1.4 PLC 输入端接线1.5 直流电动机正反转控制接线2 传感器位置分配图3 I/O 地址分配及中间继电器分配3.1 输入分配3.2 输出分配3.3 中间继电器分配4 控制程序设计4.1 自动或手动控制程序选择及初始化设置4.2 手动控制程序设计4.3 高速计数器4.4 自动控制程序设计4.5 方向及手爪松紧输出程序5 课程设计小结基于三菱 FX1N PLC 的 JXS-A 型机械手控制系统设计【摘要】 本系统的上下料机械手采纳关节式整体结构，具有结构紧凑、运动平稳的特点，拥有五个自由度：X 轴、Y 轴、底盘、手爪轴以及手爪。该系统主要是根据控制要求和机械手的运行路线控制电磁铁的得失电驱动电压控制元件，从而控制机械手的运行。X 轴和 Y 轴使用的是步进电机驱动。通过激发脉冲以及控制方向来激发 X\Y 轴前进后退。转盘轴以及手爪轴是由 24V 直流电机驱动，使其左转或者右转。最后，手爪的松开与夹紧是通过气压泵来控制。部件运行方向控制主要是通过外部限位开关活压力继电器传递信号改变液压回路中换向阀的工作位置，使电流按要求流动。控制系统使用的是三菱 PLC，名为 GX Developer。使用梯形图编辑。关键词：步进电机 气压 限位开关 PLC1 硬件电路图1.1 220V 电源接线1.2 步进电动机驱动器及 PLC COM 端接线1.3 PLC 输出端接线1.4 PLC 输入端接线1.5 直流电动机正反转控制接线2 传感器位置分配图3 I/O 地址分配及中间继电器分配3.1 输入分配输入地址功能输入地址功能输入地址功能输入地址功能X0C235X6自动X14转向轴X2 ２下限位X1前限位X7手动X15X23上限位X2光栅尺插头X10Ｘ轴X16加速X24爪左转限位X3后限位X11Ｙ轴X17减速X25爪右转限位X4运行X12手爪轴X20检料开关X26右转限位X5设置X13手爪X21左转限位X273.2 输出分配输出地址功能输出地址功能输出地址功能Ｙ０Ｙ轴脉冲Ｙ３Ｘ轴伸出Ｙ６爪左转Ｙ 1Ｘ轴脉冲Ｙ４左转Ｙ７爪右转Ｙ 2Ｙ轴上升Ｙ５右转Ｙ１０夹紧3.3 中间继电器分配中间继电器功能中间继电器功能中间继电器功能中间继电器功能中间继电器功能M0自动归位M10手爪轴顺时针M19Y 轴上升M100找货转向轴定位M106第七卸货坐标M1手动M11松开手M21转向轴M105卸货转M107第八卸爪逆时针向轴定位货坐标M2自动搬运M12收紧手爪M22卸货M100第一卸货坐标M3X 轴伸出M13找货M23手爪轴顺时针M101第二卸货坐标M5Y 轴...
