[机电一体化]论文 工业机器人手姓 名： 学 号： 指导老师： 目 录第一章 绪论..........................................11.1 气动机械手概述.....................................11.2 机械手的组成和分类.................................11.2.1 机械手的组成..................................11.2.2 机械手的分类..................................31.3 国内外进展状况.....................................41.4 课题的提出及主要任务...............................61.4.1 课题的提出....................................61.4.2 课题的主要任务................................7第二章 机械手的设计方案..............................82.1 机械手的坐标型式与自由度...........................82.2 机械手的手部结构方案设计...........................92.3 机械手的手腕结构方案设计...........................92.4 机械手的手臂结构方案设计...........................92.5 机械手的驱动方案设计...............................92.6 机械手的控制方案设计..............................102.7 机械手的主要参数..................................10第三章 气动系统设计..................................163．1 气压传动系统工作原理图...........................16第四章 机械手的 PLC 控制设计..........................184.1 可编程序控器的简介................................184.2 PLC 的结构，种类和分类............................184.3 FX2n 系列三菱 PLC 特点..............................20 4.4 X/Y 接口简介......................................214.5 电路的总体设计....................................234.5.1 回路的设计...................................234.5.2 系统输入/输出分布表..........................244.5.3 机械手的程序设计.............................254.5.4 各模块的程序设计.............................26第五章 结 论.......................................35结束语...............................................36参考文献.............................................372025 年 7 月 25 日 第一章 绪论1.1 气动机械手概述气动机械手由操作机(机械本体)、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是...
