液压机械手设计毕业设计毕业设计（论文）原创性声明和使用授权说明原创性声明本人郑重承诺：所呈交的毕业设计（论文），是我个人在指导老师的指导下进行的讨论工作及取得的成果。尽我所知，除文中特别加以标注和致谢的地方外，不包含其他人或组织已经发表或公布过的讨论成果，也不包含我为获得 及其它教育机构的学位或学历而使用过的材料。对本讨论提供过帮助和做出过贡献的个人或集体，均已在文中作了明确的说明并表示了谢意。作 者 签 名： 日 期： 指导老师签名： 日 期： 使用授权说明本人完全了解 大学关于收集、保存、使用毕业设计（论文）的规定，即：根据学校要求提交毕业设计（论文）的印刷本和电子版本；学校有权保存毕业设计（论文）的印刷本和电子版，并提供目录检索与阅览服务；学校可以采纳影印、缩印、数字化或其它复制手段保存论文；在不以赢利为目的前提下，学校可以公布论文的部分或全部内容。作者签名： 日 期： 一、 引言 一.1机械 液压通用机械手，就其本质上来说，属于工业机器人的范畴，机器人学是近几十年来迅速进展起来的一门综合学科。它集中了机械工程、电子工程、计算机科学、自动控制以及人工智能等多种学科的最新讨论成果，体现了光机电一体化技术的最新成就，是当代科学技术进展最活跃的领域之一，也是我国科技界跟踪国际高技术进展的重要课题。“机械手”（Machanical Hand）：多数指附属于主机、程序固定的自动抓取、操作装置（国内一般称作机械手或专用机械手）。如自动线、自动机的上下料，加工中心的自动换到的自动化装置。一.2 机械手特点、结构与讨论意义一.2.1 机器人的特点机器人的主要特点体现在它的通用性和适应性等方面。1. 通用性机器人的通用性指具有执行不同功能和完成多样简单任务的实际能力；通用性也意味着，机器人是可变的几何结构。或者说在机械结构上允许机器人执行不同的任务或以不同的方式完成同一工作。2.适应性机器人的适应性是指具有对环境的自适应能力，及机器人能够自主执行实现经规划的中间任务，而不管执行过程中所发生的没有估计到的环境变化。一.2.2 机器人的系统结构一个机器人系统一般由四个相互作用的部分组成，即机械手、环境、任务和控制器。工业机器人的本体机械系统即为通常的机械手装置，他由肩、臂、腕、机身或行走机构组成，组合为一个相互依赖的运动机构。环境即指机器人所处的周围状态，环境不仅由机和条件决定，而且有环境和它所包含的每个事...
