毕 业 设 计题 目 肝肿瘤消融机器人控制系统设计 学 院 机械工程学院 专 业 机械工程及自动化 班 级 机自 0711 学 生 姜明明 学 号 20250405040 指导老师 赵洪华 二〇一 一年 六 月 日1 前言1.1 课题讨论的背景及意义从 20 世纪 90 年代以来，机器人在医疗领域的应用已经发生了天翻地覆的变化。随着机器人技术的进展，机器人将在医疗领域为人类做出重大的贡献。肝肿瘤消融机器人是机器人讨论的一个热点，它是随着超声引导技术在治疗肿瘤方面的应用而在国内外迅速兴起的。随着它的进展，这种技术正成为一种非手术治疗肿瘤的有效手段。该技术往往通过与先进的影像技术相结合，在准确的对肿瘤部位进行定位的前提下，应用加热的方法直接作用于肿瘤组织，通过这种方法来达到使肿瘤细胞坏死的目的。为了对肿瘤进行准确的定位，现在，人们正在借鉴其他导航系统并结合三维空间定位技术，准备对肿瘤位置进行更为精确的定位。这样在能够构建三维空间坐标的基础上，应用肝肿瘤消融机器人实现精确定位和辅助操作。肝肿瘤消融机器人治疗肿瘤具有很多的优点。它可以通过图像监控来实的确定计划选定的目标肿瘤，可以对肿瘤进行更为准确的定位，机器人可以在医生的控制下，自由的运动，运动精度高，治疗的整个过程可以控制。整个的治疗过程无创伤、不出血、不需麻醉、真正实现从体外治疗肿瘤的目的。这在很大程度上减轻了患者的痛苦机器人灵巧的结构和装置的精度，可实现精确的定位和保持稳定的手术图像，从而能进行精确地外科手术。先进的机器人控制技术和友好的人机接口技术可以提高外科手术医生手术的精度和灵巧性，避开人手的震颤。机器人可连续工作，不会疲劳，不仅工作可靠，而且可减少劳动力成本[1]。机器人装置的紧凑性和兼容性占用较少的手术台空间，可适用于多种的外科手术。可提供一个适合人类工程学的操作环境，使外科医生的疲劳程度降低到最小，从而提高手术的安全度。该机器人的研制成功可以有效对肝肿瘤患者的治疗发挥重大作用。因此从经济意义和社会效益方面来讲，这一项讨论意义十分重大）1.2 肝肿瘤消融机器人国内外讨论现状肝肿瘤机器人作为一种高端的医疗机器人，随着它在治疗领域的进展进步，它越来越受到世界各国机器人讨论机构的重视。国内的机器人技术处于进展阶段，我国也加大了对机器人的研发力度，因此，医疗机器人的的进展正处与一个黄金时期。在国内，北京航空航天大学机器人讨论所与清华大学，解...
